tb6612fng电机驱动模块（esp32）

### 使用 ESP32 和 TB6612FNG 电机驱动模块进行开发 #### 接线说明 对于TB6612FNG的接线，需特别关注各引脚功能及其对应的连接对象： - **AIN1 (PA7)**, **AIN2 (PB6)** 控制 A 通道电机的方向； - **BIN1 (PB7)**, **BIN2 (PB8)** 控制 B 通道电机的方向； - **PWMA (PC7)**, **PWMB (PA6)** 提供脉宽调制信号用于调节速度； - **STBY (PD2)** 是使能端，在高电平时允许其他控制命令生效；低电平则停止一切操作[^1]。 具体到与ESP32之间的连线，则可以按照如下配置： | TB6612FNG Pin | Function | Connected To | |---------------|-------------------|------------------| | VM | Motor Power Supply | External Battery | | GND | Ground | Common Ground | | STBY | Standby Control | GPIO D2 on ESP32 | | PWMA | PWM Input Channel A| GPIO C7 on ESP32 | | AIN1 | Direction Control A| GPIO A7 on ESP32 | | AIN2 | Direction Control A| GPIO B6 on ESP32 | | BIN1 | Direction Control B| GPIO B7 on ESP32 | | BIN2 | Direction Control B| GPIO B8 on ESP32 | | PWMB | PWM Input Channel B| GPIO A6 on ESP32 | 请注意，上述表格中的GPIO编号仅作为示意，实际应用时应当依据具体的硬件设计调整相应的管脚分配。此外，确保外部电池供电稳定且符合TB6612FNG的工作电压范围是非常重要的[^4]。 #### 示例代码 下面给出一段简单的Arduino IDE下的示例程序，展示如何利用ESP32配合TB6612FNG实现两个直流电机的基本运动控制： ```cpp // 定义电机控制引脚 #define IN1 26 // AIN1 #define IN2 25 // AIN2 #define PWM_A 33 // PWMA #define STBY 27 // STBY #define IN3 32 // BIN1 #define IN4 35 // BIN2 #define PWM_B 34 // PWMB void setup() { pinMode(IN1, OUTPUT); pinMode(IN2, OUTPUT); pinMode(PWM_A, OUTPUT); pinMode(STBY, OUTPUT); pinMode(IN3, OUTPUT); pinMode(IN4, OUTPUT); pinMode(PWM_B, OUTPUT); digitalWrite(STBY, HIGH); // 启动电机控制器 } void loop() { forward(); delay(2000); stopMotors(); reverse(); delay(2000); stopMotors(); turnLeft(); delay(2000); stopMotors(); turnRight(); delay(2000); stopMotors(); } void forward(){ analogWrite(PWM_A, 255); analogWrite(PWM_B, 255); digitalWrite(IN1, LOW); digitalWrite(IN2, HIGH); digitalWrite(IN3, LOW); digitalWrite(IN4, HIGH); } void reverse(){ analogWrite(PWM_A, 255); analogWrite(PWM_B, 255); digitalWrite(IN1, HIGH); digitalWrite(IN2, LOW); digitalWrite(IN3, HIGH); digitalWrite(IN4, LOW); } void turnLeft(){ analogWrite(PWM_A, 255); analogWrite(PWM_B, 255); digitalWrite(IN1, LOW); digitalWrite(IN2, HIGH); digitalWrite(IN3, HIGH); digitalWrite(IN4, LOW); } void turnRight(){ analogWrite(PWM_A, 255); analogWrite(PWM_B, 255); digitalWrite(IN1, HIGH); digitalWrite(IN2, LOW); digitalWrite(IN3, LOW); digitalWrite(IN4, HIGH); } void stopMotors(){ digitalWrite(IN1, LOW); digitalWrite(IN2, LOW); digitalWrite(IN3, LOW); digitalWrite(IN4, LOW); } ``` 此段代码实现了基本的动作序列：前进两秒、停下、倒退两秒...以此类推。通过改变`analogWrite()`函数参数值还可以轻松调整电机转速[^2]。 #### 教程推荐 为了更深入地了解并掌握这一主题，建议查阅更多官方文档或是在线资源，比如Adafruit等知名网站提供的详尽指南。这些资料通常不仅限于理论讲解，还会提供详细的布线指导以及更多的编程实例帮助读者更好地理解和实践[^3]。