ChampionNavLaserScan.h-- ==> add_subdirectory(imlsMatcher) -- BUILD_SHARED_LIBS is on WARNING: Package name "imlsMatcher" does not follow the naming conventions. It should start with a lower case letter and only contain lower case letters, digits, underscores, and dashes. -- ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ -- ~~ traversing 1 packages in topological order: -- ~~ - imlsMatcher -- ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ -- +++ processing catkin package: 'imlsMatcher' -- ==> add_subdirectory(.) CMake Error at /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/catkin_workspace.cmake:121 (add_subdirectory): add_subdirectory not given a binary directory but the given source directory "/home/csh/catkin_ws2/src/imlsMatcher" is not a subdirectory of "/home/csh/catkin_ws2/src/imlsMatcher". When specifying an out-of-tree source a binary directory must be explicitly specified. Call Stack (most recent call first): imlsMatcher/CMakeLists.txt:69 (catkin_workspace) -- Configuring incomplete, errors occurred! See also "/home/csh/catkin_ws2/build/CMakeFiles/CMakeOutput.log". See also "/home/csh/catkin_ws2/build/CMakeFiles/CMakeError.log". Invoking "cmake" failed

<think>好的，我现在需要解决在ROS Noetic中配置imlsMatcher包时遇到的CMake错误：“add_subdirectory的源目录不是子目录”。首先，我应该仔细分析错误信息，理解其含义。 根据用户提供的引用内容，CMakeLists.txt可能存在问题。用户提到CMakeLists.txt是一个软链接，指向了/opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/toplevel.cmake，这可能导致路径错误，特别是在ROS Noetic环境下，路径结构可能有所不同[^1]。另外，引用的错误信息来自/opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/safe_execute_process.cmake，这说明用户可能混合使用了不同ROS版本的组件，比如Melodic和Noetic，这会导致兼容性问题[^2]。 接下来，我需要检查CMakeLists.txt的结构。标准的ROS包中，src目录下的CMakeLists.txt通常是一个顶层文件，用于调用catkin的宏，而每个子包应有自己的CMakeLists.txt。如果imlsMatcher包的CMakeLists.txt没有正确放置在子目录中，或者在父CMakeLists.txt中使用add_subdirectory时路径不正确，就会导致这个错误。 可能的解决步骤包括： 1. 确认imlsMatcher包的路径是否正确，是否位于src目录下的独立文件夹中。 2. 检查顶层CMakeLists.txt中的add_subdirectory指令，确保路径参数指向正确的子目录。 3. 验证软链接是否正确指向Noetic版本的catkin文件，而不是旧版本如Melodic的，避免版本不匹配。 4. 确保所有ROS依赖项（如catkin）已正确安装，并且环境变量（如ROS_PACKAGE_PATH）设置正确。 5. 清理之前的构建文件并重新编译，排除缓存或残留文件的影响。 此外，用户提到替换文件后问题未解决，可能需要检查是否有文件权限问题，或者CMake版本与ROS Noetic的要求是否一致。参考古月居的教程，可能需要对比正确的CMake配置，查找差异点。 总结来说，解决该错误需要系统性地检查路径设置、版本兼容性以及构建配置，确保所有组件在ROS Noetic环境下协调工作。</think>在ROS Noetic中配置imlsMatcher包时遇到`add_subdirectory`的源目录错误，可通过以下步骤排查和修复： ### 1. 验证目录结构 确保`imlsMatcher`包位于`src`目录下的独立子文件夹中，例如： ``` ~/catkin_ws/src/ └── imlsMatcher/ ├── CMakeLists.txt ├── package.xml └── src/ ``` 如果`imlsMatcher`直接放在`src`根目录下，会导致父级`CMakeLists.txt`无法正确识别子目录。 ### 2. 检查顶层CMakeLists.txt 查看`src/CMakeLists.txt`是否为ROS自动生成的软链接文件。执行： ```bash ls -l ~/catkin_ws/src/CMakeLists.txt ``` 若输出显示链接到`/opt/ros/melodic/...`，则存在ROS版本冲突。需删除旧链接并重新生成： ```bash rm ~/catkin_ws/src/CMakeLists.txt catkin_init_workspace ``` 此时应正确指向Noetic的路径`/opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/toplevel.cmake`。 ### 3. 修正add_subdirectory调用 在父级`CMakeLists.txt`中调用子包时，路径需相对当前文件。例如： ```cmake add_subdirectory(imlsMatcher) # 正确：当imlsMatcher是src的直接子目录时 ``` 而非： ```cmake add_subdirectory(src/imlsMatcher) # 错误：路径层级错误 ``` ### 4. 检查包内CMakeLists.txt 确认`imlsMatcher/CMakeLists.txt`包含ROS标准配置： ```cmake cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2) project(imlsMatcher) find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp sensor_msgs # 其他依赖... ) catkin_package() include_directories(${catkin_INCLUDE_DIRS}) add_executable(imls_node src/imls.cpp) target_link_libraries(imls_node ${catkin_LIBRARIES}) ``` ### 5. 清理并重新编译 ```bash cd ~/catkin_ws rm -rf build devel catkin_make clean catkin_make ``` ### 常见错误原因 - **跨版本ROS文件混用**：如Melodic的`CMakeLists.txt`用在Noetic环境中 - **路径大小写错误**：ROS严格区分目录名大小写 - **缺少依赖声明**：`package.xml`中未声明`<build_depend>`