mavros常用命令
时间: 2025-01-31 12:59:55 浏览: 127
### mavros 常用命令及其用法
对于 MAVROS 的使用,了解其基本命令有助于更好地操作无人机或其他飞行器设备。MAVROS 是 ROS 下用于与 MAVLink 设备通信的一个软件包。
#### 启动 MAVROS 节点
为了启动 MAVROS 并连接到飞行控制器,可以使用如下命令:
```bash
roslaunch mavros px4.launch fcu_url:=<connection_string>
```
这里的 `<connection_string>` 需要替换为实际的串口地址或者其他形式的链接字符串[^1]。
#### 设置系统 ID 和组件 ID
有时需要设置特定的系统ID和组件ID来区分不同的飞行控制系统:
```bash
rosservice call /mavros/set_stream_rate "{stream_id: 0, message_rate: 10, on_off: 1}"
```
#### 获取状态信息
获取当前系统的状态可以通过调用服务实现:
```bash
rosservice call /mavros/cmd/get_home_position
```
这会返回家位置的信息;类似的还有其他的状态查询命令如 `/mavros/state` 可以订阅话题获得实时更新的状态数据。
#### 发送指令给飞控板
发送控制指令比如起飞、降落等动作也是通过服务来进行:
```bash
rosservice call /mavros/cmd/arming "{}"
rosservice call /mavros/set_mode "base_mode: 0 custom_mode: 'OFFBOARD'"
```
这些例子展示了如何武装电机以及切换模式至自定义模式下工作。
阅读全文
相关推荐
















