舵机避障小车设计

### 舵机避障小车设计方案与教程 设计一款基于Arduino的舵机避障小车涉及硬件选型、组装以及程序编写等多个方面。以下是相关内容的具体说明： #### 1. 硬件需求 构建一个完整的舵机避障小车需要以下主要组件： - **控制器**：Arduino UNO开发板作为核心处理器[^1]。 - **驱动模块**：L298N电机驱动模块用于控制直流电机的速度和方向。 - **传感器**：超声波传感器（如HC-SR04）负责检测前方障碍物的距离[^2]。 - **执行机构**：两个360度舵机可用来实现转向功能，或者采用直流电机配合轮子完成移动。 - **机械结构**：小车底盘可以选择自制（通过SolidWorks建模后3D打印）、购买成品塑料底座或是简单制作纸质模型。 - **电源供应**：锂电池组提供足够的电力支持整个系统的运作；同时还需要面包板和杜邦线连接各个电子元件。 #### 2. 工作原理 该类智能避障小车的工作流程如下： - 正常状态下，车辆沿着预定轨迹向前行驶[^3]。 - 当前侧安装的超声波感应器发现存在物体并且距离低于预设阈值时，则触发紧急制动动作停止前进。 - 接下来，伺服马达带动探头分别扫描右侧45°角位置以及左侧135°方位上的目标情况，并把测得的数据反馈至单片机控制系统之中。 - 单片机会依据接收到的不同方向上所测量出来的具体数值来决定最佳规避策略——即挑选出一条相对安全可行的新路径以便重新启动前行过程直至再次遭遇阻碍为止循环往复上述操作直到任务结束。 #### 3. 关键注意事项 在实际项目实施过程中需要注意以下几个要点： - 舵机旋转期间可能会干扰到超声波信号采集精度因此建议每次改变朝向之后等待大约半秒钟时间让设备完全静止后再发起新一轮探测请求。 ```cpp #include <Servo.h> const int trigPin = 9; const int echoPin = 10; long duration; int distance; int rightDistance=0,leftDistance=0,frontDistance=0; bool flag=true; Servo myservo; void setup() { Serial.begin (9600); pinMode(trigPin, OUTPUT); pinMode(echoPin, INPUT); } void loop(){ if(flag){ frontDistance=getDistance(); delay(500); if(frontDistance<30){ stopCar(); myservo.write(45); // Turn servo to the right side. delay(500); rightDistance=getDistance(); delay(500); myservo.write(135);//Turn servo to the left side. delay(500); leftDistance=getDistance(); decidePath(); } }else{ moveForward(); } } void getDistance(){ digitalWrite(trigPin, LOW); delayMicroseconds(2); digitalWrite(trigPin, HIGH); delayMicroseconds(10); digitalWrite(trigPin, LOW); duration = pulseIn(echoPin, HIGH); return duration * 0.034 / 2 ; } void decidePath(){ if((leftDistance>rightDistance)&&(leftDistance>=30)){ turnLeft(); } else if ((rightDistance >= leftDistance )&&(rightDistance >=30 )){ turnRight (); } else {stopCar();} flag=false; } void moveForward(){} void stopCar(){} void turnLeft(){} void turnRight(){} ```