cartographer启动建图的命令
时间: 2025-06-12 22:46:39 浏览: 62
Cartographer是一个开源的SLAM(同步定位与地图构建)系统,支持2D和3D环境的地图创建。启动Cartographer进行建图的过程通常涉及到配置文件、传感器数据流以及具体的ROS节点。
假设您正在使用的是基于ROS(Robot Operating System)版本的Cartographer,并打算在已经设置好工作空间的情况下开始一个新的建图会话。以下是典型的步骤及对应的命令:
### 步骤1 - 启动机器人相关的传感器和其他必要的驱动程序
这一步取决于您的具体硬件平台,例如小龟bot (turtlebot),可能需要运行如下的命令来打开所有必需的服务:
```bash
roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch # 如果是其他设备,则应换成相应的launch脚本。
```
### 步骤2 - 加载 Cartographer 配置并启动 SLAM 节点
接下来就是加载预先设定好的参数文件(.lua结尾),然后通过ros launch 文件去初始化cartographer_slam节点.
对于二维(2D)激光雷达(LiDAR):
```bash
roslaunch cartographer_ros my_turtlebot_2d_cartographer.launch configuration_directory:=<path_to_config_folder> configuration_basename:=<your_configuration_file>.lua
```
这里`my_turtlebot_2d_cartographer.launch`应该替换为你自己的实际使用的launch文件名;同时你需要指定正确的路径到配置目录(`configuration_directory`)以及选择适当的.lua格式的配置文件作为基础名称(`configuration_basename`)。
### 步骤3 - 开始记录bag文件以便后续回放
为了保存此次采集的数据用于以后分析或离线处理,可以开启一个终端窗口执行如下指令以录制当前主题(topic):
```bash
rosbag record -a
```
当然你可以根据需求调整topic范围而不是简单的"-a"选项代表全部话题。
当完成上面的操作之后,Cartographer将自动接收来自传感器的消息并且逐渐形成一张不断更新的世界模型或者说电子地图。
如果您想直接从已有的.bag包中做离线mapping,那么可以直接利用下面这条命令:
```bash
roslaunch cartographer_ros offline_node.launch bag_filenames:=<your_bagfile_path>
```
其中`offline_node.launch`也是同样地根据实际情况而定;此外还需要提供确切的`.bag`文件的位置给变量`bag_filenames`.
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