stm32控制舵机转动指定角度

在STM32单片机上控制舵机转动特定角度，通常需要通过脉冲宽度调制（PWM）信号来实现。下面是一个基本的示例代码，假设你已经有了PID控制或者其他方法计算出的PWM duty cycle值（0-1023）。这里我们使用HAL库来简化操作： ```c #include "stm32f1xx_hal.h" // 舵机相关的宏定义 #define DEGREE_TO_PULSE(angle) (angle * 11 / 180) // 每度对应多少微秒的脉冲宽度 #define MAX_DUTY 1023 #define MIN_DUTY 500 // 定义舵机初始化函数 void ServoInit(ServoHandleTypeDef servo) { HAL_TIM_PWM_Init(&htim4); HAL_TIM_PWM_MspControl(&htim4, TIM_MODE_ENABLE); } // 发送PWM信号控制舵机转动 void MoveServoToAngle(uint16_t angle) { uint16_t dutyCycle = DEGREE_TO_PULSE(angle); if (dutyCycle > MAX_DUTY) { dutyCycle = MAX_DUTY; } else if (dutyCycle < MIN_DUTY) { dutyCycle = MIN_DUTY; } __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim4, &htim4_Channel1, dutyCycle); // 更新PWM比较寄存器 HAL_TIM_PWM_Start(&htim4, TIM_CHANNEL_1); // 启动PWM通道 } int main(void) { // 初始化舵机硬件和定时器 ServoHandleTypeDef servo = ...; // 实际初始化过程取决于你的硬件连接 ServoInit(servo); // 用户输入角度并控制舵机转动 int user_angle = ...; // 用户输入的角度 MoveServoToAngle(user_angle); while (1) {} // 添加适当的延时，防止持续发送PWM导致过热 // ...

### STM32 实现按键控制舵机旋转角度功能 以下是基于提供的参考资料以及专业知识编写的解决方案，展示如何利用 STM32 的 PWM 功能配合按键模块实现对舵机的角度控制。 #### 硬件配置说明 硬件部分主要包括以下几个组件： - **STM32 微控制器**：作为核心处理器负责处理逻辑并生成 PWM 信号。 - **按键模块**：提供用户输入接口，用于增加、减少、设定特定角度或复位角度的操作[^1]。 - **舵机驱动**：通过 Timer4 CH4 (OC4) 输出 PWM 波形至 PB9 引脚，从而控制舵机的转动角度[^2]。 #### 软件设计思路 软件初始化阶段需完成以下任务： 1. 配置定时器 TIM4 为 PWM 模式，并指定通道 CH4 使用 OC4 进行输出比较[^4]。 2. 设置 GPIO 引脚模式以支持外部中断检测按键状态变化。 3. 编写回调函数响应按键事件，动态调整 PWM 占空比进而改变舵机位置。 下面是具体的代码实现： ```c #include "stm32f1xx_hal.h" // 定义全局变量存储当前角度值 uint16_t current_angle = 90; // 初始默认中间位置90° TIM_HandleTypeDef htim4; void SystemClock_Config(void); static void MX_GPIO_Init(void); static void MX_TIM4_Init(void); int main(void) { HAL_Init(); SystemClock_Config(); MX_GPIO_Init(); MX_TIM4_Init(); while (1) { __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim4, TIM_CHANNEL_4, MapAngleToDutyCycle(current_angle)); HAL_Delay(50); // 延迟防止抖动影响实时性能 } } /** * @brief 将角度映射到对应的PWM占空比数值范围 */ uint16_t MapAngleToDutyCycle(uint16_t angle){ const uint16_t min_duty_cycle = 544; // 对应约0° const uint16_t max_duty_cycle = 2400; // 对应约180° return ((angle*(max_duty_cycle-min_duty_cycle)/180)+min_duty_cycle); } /** * @brief 处理按键按下后的动作更新 */ void UpdateServoPosition(int change_value){ int new_angle = current_angle + change_value; if(new_angle >=0 && new_angle<=180){current_angle=new_angle;} } // 中断服务程序定义 void EXTI0_IRQHandler(void){ HAL_GPIO_EXTI_IRQHandler(GPIO_PIN_0); } void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin){ switch(GPIO_Pin){ case GPIO_PIN_0 : {UpdateServoPosition(-1); break;} // 减少按钮 case GPIO_PIN_1 : {UpdateServoPosition(+1); break;} // 增加按钮 default : {} // 其他情况忽略 } } // 初始化GPIO引脚供按键使用 static void MX_GPIO_Init(){ __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE(); GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0}; /* 配置PA0 PA1为下拉输入模式监听按键触发 */ GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1 ; GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_FALLING; GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP; HAL_GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStruct); /* 启用相应EXTI线路上升沿敏感性 */ HAL_NVIC_SetPriority(EXTI0_IRQn, 1 ,0 ); HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI0_IRQn); } // 初始化TIM4定时器产生PWM波形 static void MX_TIM4_Init() { __HAL_RCC_TIM4_CLK_ENABLE(); htim4.Instance = TIM4; htim4.Init.Prescaler = 71 ; // 设定预分频系数得到大约1KHz频率 htim4.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP; htim4.Init.Period = 19999; // 自由运行计数周期长度 htim4.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1; HAL_TIM_PWM_Init(&htim4); TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0}; sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1; sConfigOC.Pulse = MapAngleToDutyCycle(current_angle); sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH; sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE; HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim4, &sConfigOC,TIM_CHANNEL_4 ); HAL_TIM_PWM_Start(&htim4,TIM_CHANNEL_4); } ``` 上述代码片段展示了完整的流程，从硬件资源分配到实际业务逻辑执行均有所涉及。其中包含了必要的错误保护机制确保不会超出有效的工作区间. #### 注意事项 - 上述示例假设使用的开发板具有标准外设库的支持环境，请根据具体型号适当修改寄存器地址及参数设置。 - 如果项目需求更复杂可能还需要考虑加入滤波单元消除机械开关带来的接触噪声干扰等问题。