stm32标准库sg90舵机驱动代码

### 使用STM32标准库控制SG90舵机的驱动代码 以下是基于STM32标准库实现SG90舵机控制的一个完整示例。该示例假设使用TIM2定时器通道1来生成PWM信号[^4]。 #### 1. 头文件定义 ```c #include "stm32f10x.h" #define SERVO_MIN_PULSE_WIDTH 500 // 对应0°，单位us #define SERVO_MAX_PULSE_WIDTH 2500 // 对应180°，单位us #define SERVO_PERIOD 20000 // 周期为20ms，单位us ``` #### 2. 定义舵机类初始化函数 ```c void Servo_Init(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); // 配置GPIO模式为复用推挽输出 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0; // PA0作为TIM2_CH1 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); // 设置定时器基本参数 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = (SERVO_PERIOD / 2) - 1; // ARR=周期的一半 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = SystemCoreClock / 1000000 - 1; // 分频系数设置为1微秒计数 TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); // 配置捕获比较寄存器 TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = (SERVO_MIN_PULSE_WIDTH / 2); // 初始占空比对应最小脉宽 TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure); TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); // 启动定时器 } ``` #### 3. 实现角度控制功能 ```c void Set_Servo_Angle(uint16_t angle) { uint16_t pulse_width; if(angle > 180){ angle = 180; } if(angle < 0){ angle = 0; } pulse_width = ((angle * (SERVO_MAX_PULSE_WIDTH - SERVO_MIN_PULSE_WIDTH)) / 180) + SERVO_MIN_PULSE_WIDTH; TIM_SetCompare1(TIM2, pulse_width / 2); // 更新CCR1值 } ``` #### 4. 主循环调用 ```c int main(void) { Servo_Init(); while(1) { Set_Servo_Angle(0); // 转向0度 for(volatile int i=0;i<1000000;i++); // 简单延时替代delayMs() Set_Servo_Angle(90); // 转向90度 for(volatile int i=0;i<1000000;i++); Set_Servo_Angle(180); // 转向180度 for(volatile int i=0;i<1000000;i++); } } ``` 以上代码实现了通过STM32标准库控制SG90舵机的功能。其中`Set_Servo_Angle()`函数用于动态调整PWM信号的占空比从而改变舵机的角度[^4]。 --- ###