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ubuntu20 isaacgym安装教程

时间: 2025-04-26 10:44:22 浏览: 77

### Ubuntu 20.04 上安装 Isaac Gym 教程 #### 准备工作为了确保顺利安装 Isaac Gym，在开始之前需确认已正确设置了 NVIDIA Jetson Orin Nano 并配置好 SDK Manager[^2]。 #### 安装依赖项首先更新系统的包列表并安装必要的 Python 版本和其他依赖库： ```bash sudo add-apt-repository ppa:deadsnakes/ppa sudo apt-get update sudo apt install libpython3.7-dev ``` #### 创建 Anaconda 环境基于之前的描述，Anaconda 已经被成功安装。创建一个新的 Conda 环境用于 Isaac Gym 开发: ```bash conda create -n rlgpu python=3.7 conda activate rlgpu ``` #### 获取 Isaac Gym 源码克隆官方 GitHub 仓库来获取最新版本的源代码： ```bash git clone https://github.com/NVIDIA-Omniverse/IsaacGymEnvs.git cd IsaacGymEnvs ``` #### 编译和构建 Isaac Gym 遵循项目文档说明编译 Isaac Gym 库文件。这一步骤可能涉及 CMake 或其他工具链的具体操作，具体细节参见官方文档指导。 #### 设置环境变量为了让系统能够找到新安装的动态链接库，设置 `LD_LIBRARY_PATH` 环境变量指向 Miniconda 中对应的路径： ```bash export LD_LIBRARY_PATH=$HOME/miniconda3/envs/rlgpu/lib:$LD_LIBRARY_PATH ``` #### 测试安装成果最后验证安装是否成功，尝试执行示例脚本来观察预期行为： ```bash python isaacgym/python/examples/joint_monkey.py --asset_id=6 ``` 如果一切正常，应该能看到指定 ID 的资产模型展示相应的动作效果[^3]。

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