ubuntu18.04安装pcl1.9

### 安装 PCL 1.9 的详细说明 要在 Ubuntu 18.04 上成功安装 Point Cloud Library (PCL) 1.9，需按照以下方式操作： #### 环境准备 确保系统已更新至最新状态并安装必要的依赖项： ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade -y sudo apt install build-essential cmake git pkg-config -y ``` #### 安装 VTK 8.1 VTK 是 PCL 运行所必需的可视化工具包。可以通过源码编译来获取特定版本的支持。 下载 VTK 8.1 并解压文件： ```bash wget https://www.vtk.org/files/release/8.1/VTK-8.1.2.tar.gz tar zxvf VTK-8.1.2.tar.gz cd VTK-8.1.2 mkdir build && cd build ``` 配置 CMake 参数以优化构建过程： ```bash cmake .. \ -DBUILD_SHARED_LIBS=ON \ -DVTK_WRAP_PYTHON=ON \ -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/vtk8.1 make -j$(nproc) sudo make install ``` 完成此步骤后，确认环境变量路径设置正确以便后续使用[^1]。 #### 编译与安装 PCL 1.9 从官方仓库克隆指定版本代码或者直接下载压缩包形式发布版： ```bash git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git pcl_source cd pcl_source git checkout tags/pcl-1.9.1 ``` 创建独立目录用于存放生成物，并执行相应命令启动实际编译流程： ```bash mkdir build && cd build cmake .. \ -DWITH_QT=OFF \ -DWITH_OPENGL=OFF \ -DBUILD_examples=OFF \ -DBUILD_TESTS=OFF \ -DPCL_BUILD_WITH_BOOST_DYNAMIC_LINKING_WIN32=ON \ -DVTK_DIR=/usr/local/vtk8.1/lib/cmake/vtk-8.1/ make -j$(nproc) sudo make install ``` 上述参数调整能够减少不必要的组件加载时间从而加快整体进度同时降低资源消耗水平[^2]。 验证安装成果可通过简单测试脚本来实现功能检测目的： ```cpp #include <iostream> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_types.h> int main() { pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); // 填充一些数据... for(int i = 0; i<5;i++) { for(int j = 0;j<5;j++) { pcl::PointXYZ point; point.x=i*0.01f; point.y=j*0.02f; point.z=0.f; cloud->points.push_back(point); } } std::cout << "Saved " << cloud->size() << " data points to test_pcd.pcd."<<std::endl; pcl::io::savePCDFileASCII ("test_pcd.pcd", *cloud); return(0); } ``` 保存以上内容到名为 `example.cpp` 文件里之后运行下面指令链完成最后环节工作： ```bash g++ example.cpp -o example $(pkg-config --cflags --libs pcl_common) ./example ls | grep .pcd ``` 如果一切正常，则应该能看到新产生的 `.pcd` 文件证明库已被正确部署到位。

为了在Ubuntu 18.04上安装PCL，你可以按照以下步骤进行操作： 1. 首先，更新系统并安装必要的依赖项。打开终端并执行以下命令： ``` sudo apt-get update sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev cmake cmake-gui libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common libflann1.9 libflann-dev libeigen3-dev libboost-all-dev libvtk7.1-qt libvtk7.1 libvtk7-qt-dev libqhull* libgtest-dev freeglut3-dev pkg-config libxmu-dev libxi-dev mono-complete openjdk-8-jdk openjdk-8-jre ``` 2. 下载正确版本的PCL。你可以从PCL的官方网站上下载最新版本的PCL，并将其解压到你喜欢的位置。 3. 进入PCL的解压目录，并创建一个用于编译的文件夹。在终端中执行以下命令： ``` cd pcl mkdir release cd release ``` 4. 使用CMake配置PCL的编译选项。在终端中执行以下命令： ``` cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr -DBUILD_GPU=ON -DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr .. ``` 5. 编译PCL。在终端中执行以下命令： ``` make ``` 6. 安装PCL。在终端中执行以下命令： ``` sudo make install ``` 完成上述步骤后，PCL应该已经成功安装在你的Ubuntu 18.04系统上了。你可以通过验证PCL的安装来确保一切正常。希望这可以帮助到你！ #### 引用[.reference_title] - *1* [Ubuntu18.04安装PCL（详细教程）](https://blog.csdn.net/weixin_45629790/article/details/112547011)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^koosearch_v1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] - *2* *3* [ubuntu18.04 安装pcl（详细教程）](https://blog.csdn.net/weixin_49498499/article/details/121480445)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^koosearch_v1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] [ .reference_list ]