树莓派4b安装鱼香ros
时间: 2025-01-18 18:57:31 浏览: 81
### 安装和配置ROS于树莓派4B
#### 准备工作
为了在树莓派4B上成功安装ROS,需先准备一张至少16GB容量的Micro SD卡用于存储操作系统及其依赖项。选择合适的Ubuntu Server版本作为基础系统至关重要;对于树莓派4B而言,建议选用由官方支持的特定架构版本以确保兼容性和稳定性[^3]。
#### 下载与烧录Ubuntu镜像
访问清华大学开源软件镜像站获取适用于ARM平台的Ubuntu LTS版本ISO文件[^4]。利用Raspberry Pi Imager工具将下载好的Ubuntu Server映像刷入到Micro SD卡中完成初始设置过程。
#### 配置网络连接
首次启动设备后应尽快建立稳定的互联网链接以便后续操作顺利开展。可以通过Wi-Fi或有线方式接入局域网,并确认能够正常解析外部域名以及上传/下载数据包。如果是在无显示器环境下作业,则可通过SSH远程登录至目标机器执行命令行指令集。
#### 更新现有软件库
进入终端界面输入如下所示语句刷新本地APT缓存索引并同步最新可用更新:
```bash
sudo apt update && sudo apt upgrade -y
```
此步骤有助于消除潜在冲突因素同时提高整体安全性水平[^2]。
#### 安装ROS环境
针对不同需求场景可以选择恰当发行代号对应的ROS版本进行部署。鉴于当前主流趋势及社区活跃度考量,“Melodic Morenia”被广泛应用于教育科研领域内小型机器人项目开发当中。按照官方指南指示逐步实施具体环节直至结束:
- 添加源列表:编辑`/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list`文件加入以下内容:
```plaintext
deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main
```
- 导入密钥环验证机制防止恶意篡改风险发生
```bash
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
```
- 再次运行`apt-get update`使更改生效
- 执行批量安装核心组件集合的操作
```bash
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
```
- 初始化rosdep工具简化第三方依赖关系处理流程
```bash
sudo rosdep init; rosdep update
```
- 设置环境变量自动加载功能方便日后调用API接口函数
```bash
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
```
- 构建catkin workspace目录结构为自定义程序模块预留空间
```bash
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash
```
以上即完成了基于树莓派4B硬件平台上构建完整的ROS框架体系所需遵循的一系列标准实践指导说明。
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