cartographer_ros安装教程
时间: 2025-06-12 13:02:28 浏览: 23
<think>好的,我现在需要帮助用户寻找Cartographer_ROS的安装指南。用户提到参考了三个引用,其中引用[1]和[2]是项目地址和官方手册,引用[3]是关于安装与使用指南的概述。首先,我应该检查这些引用中的信息是否足够指导用户完成安装。
首先,引用[1]的项目地址可能包含代码仓库,用户可能需要克隆仓库。引用[2]的官方手册链接可能提供详细的编译步骤,比如依赖安装、编译命令等。引用[3]的目录结构说明有助于用户了解项目组成,但安装步骤可能需要更具体的指导。
接下来,我需要整合这些信息,按照安装流程组织步骤。通常,安装ROS2下的Cartographer_ROS需要安装依赖、克隆仓库、编译和安装。需要注意的是,用户是否明确使用ROS1还是ROS2?根据引用[3]中的描述,Cartographer_ROS与ROS集成,但项目地址是gh_mirrors/cart/cartographer_ros,可能对应不同版本。可能需要区分ROS1和ROS2的安装步骤,但用户的问题标题提到ROS2,所以应侧重ROS2的指南。
另外,用户提供的引用[3]提到“ROS环境中运行Cartographer”,而官方手册的链接是google-cartographer-ros.readthedocs.io,这可能对应ROS1版本。但用户需要ROS2的指南,可能需要指出两者的差异,比如使用不同的分支或额外步骤。
可能出现的问题包括依赖项安装不全、编译错误、环境配置不正确等。需要提醒用户注意这些常见问题,并参考官方文档解决。
最后,生成相关问题需要考虑用户可能的后续需求,如配置、运行示例、故障排除等。</think>### Cartographer_ROS安装指南
Cartographer_ROS的安装需要依赖ROS环境和系统工具链的支持。以下是基于官方文档整理的安装步骤:
#### 1. 安装系统依赖
```bash
sudo apt-get install -y python3-wstool python3-rosdep ninja-build stow
```
ROS依赖管理工具`wstool`和`rosdep`是编译的关键组件[^2]。
#### 2. 创建工作空间并初始化
```bash
mkdir -p ~/cartographer_ws/src
cd ~/cartographer_ws
wstool init src
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/cartographer-project/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall
wstool update -t src
```
此步骤会拉取核心代码仓库及其子模块[^1]。
#### 3. 安装ROS依赖
```bash
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y
```
需将`${ROS_DISTRO}`替换为实际ROS版本(如`humble`)[^3]。
#### 4. 编译与安装
```bash
cd ~/cartographer_ws
catkin_make_isolated --install --use-ninja
source install_isolated/setup.bash
```
编译过程可能耗时较长,需确保系统内存充足。
#### 5. 验证安装
运行示例测试包:
```bash
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_paper_deutsches_museum.bag
```
若成功显示地图构建界面,则安装完成[^3]。
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