ros launch 启动小海龟
时间: 2025-06-19 16:05:04 浏览: 15
<think>好的,用户想使用ROS launch文件启动小海龟模拟器。首先,我需要回忆ROS1和ROS2在launch文件上的区别。根据引用[2],ROS2不再使用.launch文件,而是改用Python、XML或YAML格式,但用户的问题可能指的是ROS1,因为小海龟模拟器在ROS1中常见。
接下来,用户需要创建一个launch文件来启动turtlesim_node和teleop_key节点。根据引用[3]和[4],ROS1的launch文件是XML格式,结构包括<launch>标签,里面包含多个<node>定义。每个节点需要指定pkg、type、name等参数。
需要确保用户的功能包中已经创建了launch目录,并且正确放置了launch文件。引用[3]提到在功能包下添加launch目录,并在其中新建.launch文件。比如,创建一个turtlesim.launch文件,包含两个节点:turtlesim_node和turtle_teleop_key。
此外,用户可能需要设置参数,如引用[5]中的例子,但当前需求只是启动模拟器和键盘控制节点,所以暂时不需要参数配置。output="screen"可以让节点的输出显示在终端,方便调试,这也是引用[4]中的做法。
最后,用户需要使用roslaunch命令来启动这个文件。根据引用[1],如果launch文件不在package中,可以使用绝对路径,但通常建议将launch文件放在功能包的launch目录下,通过package名来调用。例如,roslaunch package_name turtlesim.launch。
需要检查用户是否正确安装turtlesim包,以及功能包是否已正确构建,否则可能会找不到节点。同时,提醒用户确保环境变量已设置,比如通过source devel/setup.bash来使功能包可用。
可能用户会遇到的问题包括路径错误、节点未找到或launch文件语法错误。需要确保XML结构正确,节点名称不重复,以及参数正确。另外,如果用户使用的是ROS2,步骤会有所不同,但根据问题中的turtle_simulator,推测是ROS1环境。</think>### 如何用ROS launch文件启动turtle_simulator
#### 一、创建launch文件
1. **新建launch目录**
在功能包(如自定义的`my_turtle_pkg`)下创建`launch`目录:
```bash
cd ~/catkin_ws/src/my_turtle_pkg
mkdir launch
```
2. **编写launch文件**
在`launch`目录中新建`turtlesim.launch`文件,内容如下:
```xml
<launch>
<!-- 启动小海龟模拟器节点 -->
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim_node" output="screen"/>
<!-- 启动键盘控制节点 -->
<node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="teleop_key" output="screen"/>
</launch>
```
- `pkg`:节点所属的功能包名称
- `type`:节点的可执行文件名称
- `name`:自定义节点名称(可覆盖原始名称)
- `output="screen"`:将节点输出显示在终端[^3][^4]
#### 二、运行launch文件
1. **编译工作空间**
```bash
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
```
2. **启动launch文件**
执行以下命令(假设功能包名为`my_turtle_pkg`):
```bash
roslaunch my_turtle_pkg turtlesim.launch
```
若launch文件不在功能包中,可直接用绝对路径启动:
```bash
roslaunch /path/to/turtlesim.launch # 根据引用[1]
```
#### 三、验证结果
1. 终端会同时显示小海龟模拟器窗口和键盘控制提示
2. 使用方向键可控制小海龟移动
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