ros noetic 安装arbotix

时间: 2023-05-31 12:18:25 浏览: 888
### 回答1: 要在ROS Noetic中安装Arbotix,您可以按照以下步骤进行操作: 1. 打开终端并输入以下命令以安装Arbotix软件包: ``` sudo apt-get install ros-noetic-arbotix ``` 2. 安装完成后,您可以使用以下命令启动Arbotix节点: ``` roslaunch arbotix_driver arbotix.launch ``` 3. 如果您需要使用Arbotix控制器来控制机器人,您可以使用以下命令启动控制器节点: ``` roslaunch arbotix_controller arbotix_controller.launch ``` 4. 现在,您可以使用ROS Noetic和Arbotix来控制您的机器人了。 ### 回答2: 首先,安装ROS Noetic,可以参考官方文档进行安装,建议选择完整版的安装方式,以便后续安装其他ROS包。 接着,安装arbotix,可以通过以下命令进行: 1. 安装ROS依赖库: ``` sudo apt-get install ros-noetic-arbotix ``` 2. 安装arbotix库: ``` sudo apt-get install ros-noetic-arbotix-msgs ``` 3. 安装openni_tracker: ``` sudo apt-get install ros-noetic-openni-tracker ``` 4. 安装rviz plugin: ``` sudo apt-get install ros-noetic-arbotix-rviz ``` 以上为基本的安装步骤,如果需要根据自己的需要进行修改,可以在安装之前查看arbotix的官方文档。 安装完成后,为了能够运行arbotix节点,在终端运行以下命令: ``` roslaunch arbotix_driver arbotix.launch ``` 运行后,就可以与arbotix控制器进行通信了。如果需要进行更多的控制和配置,可以在官方文档中查找更多信息。 需要注意的是,由于ROS Noetic是相对较新的版本,部分ROS包可能还不完全支持,所以在安装过程中可能会出现一些问题。如果出现问题,可以通过在线资源和ROS社区寻求帮助。 ### 回答3: Ros noetic是ros机器人操作系统的一个版本,而arbotix是一个用于控制机器人的应用程序。在安装arbotix之前,需要先安装ros noetic。以下是安装arbotix的步骤: 1.安装Ros Noetic 首先,需要安装ros noetic。可以在官方网站上下载并按照提示安装。 2.安装arbotix 可以通过终端打开命令行工具来安装arbotix。在终端中输入以下命令: ``` sudo apt-get install ros-noetic-arbotix* ``` 这将安装一些与arbotix相关的软件包,并将其添加到ros软件的包路径中。 3.测试安装 在终端中输入以下命令: ``` roslaunch arbotix_gazebo arbotix_rover.launch ``` 这将在Gazebo仿真环境中打开一个小车,其中使用了arbotix进行控制。如果一切正常,可以使用键盘控制小车。 4.使用arbotix控制真实的机器人 如果要使用arbotix来控制真实的机器人,需要将arbotix的板子连接到机器人的电脑上,并确保机器人的电脑能够识别该板子。然后,可以通过Ros中相关的软件包来控制机器人。 总结,安装arbotix需要先安装ros noetic,然后通过在终端中输入命令来完成安装。安装完成后,可以在仿真环境中测试arbotix的功能,并通过Ros中相关的软件包来控制真实的机器人。
阅读全文

相关推荐

<robot name="mycar" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro"> <xacro:property name="base_radius" value="0.16"/> <xacro:property name="base_length" value="0.14"/> <xacro:property name="wheel_radius" value="0.0325"/> <xacro:property name="wheel_separation" value="0.2"/> <xacro:property name="base_mass" value="4"/> <xacro:property name="wheel_length" value="0.015"/> <xacro:property name="wheel_mass" value="0.04"/> <xacro:property name="front_wheel_radius" value="0.0075"/> <xacro:property name="front_wheel_mass" value="0.0075"/> <xacro:property name="back_wheel_mass" value="0.0075"/> <xacro:property name="radar_size" value="0.02"/> <xacro:property name="radar_mass" value="0.002"/> <xacro:macro name="cylinder_inertia" params="mass radius length"> <inertia ixx="${mass*(3*radius*radius + length*length)/12}" ixy="0" ixz="0" iyy="${mass*(3*radius*radius + length*length)/12}" iyz="0" izz="${mass*radius*radius/2}"/> </xacro:macro> <xacro:macro name="sphere_inertia" params="mass radius"> <inertia ixx="${2*mass*radius*radius/5}" ixy="0" ixz="0" iyy="${2*mass*radius*radius/5}" iyz="0" izz="${2*mass*radius*radius/5}"/> </xacro:macro> <xacro:macro name="box_inertia" params="mass x y z"> <inertia ixx="${mass*(y*y + z*z)/12}" ixy="0" ixz="0" iyy="${mass*(x*x + z*z)/12}" iyz="0" izz="${mass*(x*x + y*y)/12}"/> </xacro:macro> <visual> <geometry> <sphere radius="0.001"/> </geometry> </visual> <visual> <geometry> <cylinder radius="${base_radius}" length="${base_length}"/> </geometry> <material name="yellow"> <color rgba="0.8 0.8 0 0.5"/> </material> </visual> <collision> <geometry> <cylinder radius="${base_radius}" length="${base_length}"/> </geometry> </collision> <inertial> <mass value="${base_mass}"/> <xacro:cylinder_inertia mass="${base_mass}" radius="${base_radius}" length="${base_length}"/> </inertial> <joint name="link2footprint" type="fixed"> <child link="base_link"/> <origin xyz="0 0 0.085" rpy="0 0 0"/> </joint> <xacro:macro name="wheel" params="prefix x y"> <visual> <geometry> <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}"/> </geometry> <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0 0"/> <material name="black"/> </visual> <collision> <geometry> <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}"/> </geometry> <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0 0"/> </collision> <inertial> <mass value="${wheel_mass}"/> <xacro:cylinder_inertia mass="${wheel_mass}" radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}"/> </inertial> <joint name="${prefix}2link" type="continuous"> <child link="${prefix}_wheel"/> <origin xyz="${x} ${y} -0.0525" rpy="0 0 0"/> <axis xyz="0 1 0"/> </joint> </xacro:macro> <xacro:wheel prefix="left" x="0" y="0.1"/> <xacro:wheel prefix="right" x="0" y="-0.1"/> <xacro:macro name="caster_wheel" params="prefix x y"> <visual> <geometry> <sphere radius="${front_wheel_radius}"/> </geometry> <material name="gray"/> </visual> <collision> <geometry> <sphere radius="${front_wheel_radius}"/> </geometry> </collision> <inertial> <mass value="${front_wheel_mass}"/> <xacro:sphere_inertia mass="${front_wheel_mass}" radius="${front_wheel_radius}"/> </inertial> <joint name="${prefix}2link" type="fixed"> <child link="${prefix}_wheel"/> <origin xyz="${x} ${y} -0.0775" rpy="0 0 0"/> </joint> </xacro:macro> <xacro:caster_wheel prefix="front" x="0.1" y="0"/> <xacro:caster_wheel prefix="back" x="-0.1" y="0"/> <visual> <geometry> <box size="${radar_size} ${radar_size} ${radar_size}"/> </geometry> <material name="white"/> </visual> <collision> <geometry> <box size="${radar_size} ${radar_size} ${radar_size}"/> </geometry> </collision> <inertial> <mass value="${radar_mass}"/> <xacro:box_inertia mass="${radar_mass}" x="${radar_size}" y="${radar_size}" z="${radar_size}"/> </inertial> <joint name="radar2link" type="fixed"> <child link="radar"/> <origin xyz="0 0 0.08" rpy="0 0 0"/> </joint> <gazebo reference="base_link"> <material>Gazebo/Yellow</material> </gazebo> <gazebo reference="left_wheel"> <material>Gazebo/Black</material> </gazebo> <gazebo reference="right_wheel"> <material>Gazebo/Black</material> </gazebo> <gazebo reference="radar"> <sensor type="ray" name="rplidar"> 0 0 0 0 0 0 <visualize>true</visualize> <update_rate>5.5</update_rate> <ray> <scan> <horizontal> <samples>360</samples> <min_angle>-3.1416</min_angle> <max_angle>3.1416</max_angle> </horizontal> </scan> <range> <min>0.10</min> <max>30.0</max> <resolution>0.01</resolution> </range> </ray> <topicName>/scan</topicName> <frameName>radar</frameName> </sensor> </gazebo> <xacro:macro name="wheel_transmission" params="prefix"> <transmission name="${prefix}_trans"> <type>transmission_interface/SimpleTransmission</type> <joint name="${prefix}2link"> <hardwareInterface>hardware_interface/VelocityJointInterface</hardwareInterface> </joint> <actuator name="${prefix}_motor"> <hardwareInterface>hardware_interface/VelocityJointInterface</hardwareInterface> <mechanicalReduction>1</mechanicalReduction> </actuator> </transmission> </xacro:macro> <xacro:wheel_transmission prefix="left"/> <xacro:wheel_transmission prefix="right"/> <gazebo> <robotNamespace>/</robotNamespace> <controlPeriod>0.001</controlPeriod> <robotSimType>gazebo_ros_control/DefaultRobotHWSim</robotSimType> </gazebo> <gazebo> <leftJoint>left2link</leftJoint> <rightJoint>right2link</rightJoint> <wheelSeparation>${wheel_separation}</wheelSeparation> <wheelDiameter>${wheel_radius*2}</wheelDiameter> <ros> <namespace>/gazebo_ros_control/pid_gains</namespace> </ros> <leftPid> 10.0 0.1 <d>0.01</d> <iMax>1.0</iMax> <iMin>-1.0</iMin> </leftPid> <rightPid> 10.0 0.1 <d>0.01</d> <iMax>1.0</iMax> <iMin>-1.0</iMin> </rightPid> </gazebo> <gazebo> <commandTopic>cmd_vel</commandTopic> <odometryTopic>odom</odometryTopic> <odometryFrame>odom</odometryFrame> <robotBaseFrame>base_footprint</robotBaseFrame> true <wheelSeparation>${wheel_separation}</wheelSeparation> <wheelDiameter>${wheel_radius*2}</wheelDiameter> <leftJoint>left2link</leftJoint> <rightJoint>right2link</rightJoint> <wheelTorque>30</wheelTorque> <wheelAcceleration>1.8</wheelAcceleration> </gazebo> </robot>

最新推荐

recommend-type

网络工程师面试题(80%命中率).doc

网络工程师面试题(80%命中率).doc
recommend-type

springboot基于起点小说网数据的文本分析系统设计与实现_7134v95o_kk003.zip

springboot基于起点小说网数据的文本分析系统设计与实现_7134v95o_kk003
recommend-type

论多网融合在通信工程中的应用(1).docx

论多网融合在通信工程中的应用(1).docx
recommend-type

【Java开发工具】Maven下载安装与配置教程:项目管理和构建自动化工具详细指南

内容概要:本文详细介绍了Maven的下载、安装与配置方法。Maven是基于项目对象模型(POM)的概念,用于项目管理和构建自动化的工具,能有效管理项目依赖、规范项目结构并提供标准化的构建流程。文章首先简述了Maven的功能特点及其重要性,接着列出了系统要求,包括操作系统、磁盘空间等。随后,分别针对Windows、macOS和Linux系统的用户提供了详细的下载和安装指导,涵盖了解压安装包、配置环境变量的具体操作。此外,还讲解了如何配置本地仓库和镜像源(如阿里云),以优化依赖项的下载速度。最后,给出了常见的错误解决方案,如环境变量配置错误、JDK版本不兼容等问题的处理方法。 适合人群:适用于初学者以及有一定经验的Java开发人员,特别是那些希望提升项目构建和依赖管理效率的技术人员。 使用场景及目标: ①帮助开发者掌握Maven的基本概念和功能特性; ②指导用户完成Maven在不同操作系统上的安装与配置; ③教会用户如何配置本地仓库和镜像源以加快依赖项下载; ④解决常见的安装和配置过程中遇到的问题。 阅读建议:由于Maven的安装和配置涉及多个步骤,建议读者按照文中提供的顺序逐步操作,并仔细检查每个环节的细节,尤其是环境变量的配置。同时,在遇到问题时,可参考文末提供的常见问题解决方案,确保顺利完成整个配置过程。
recommend-type

公司计算机操作规程.doc

公司计算机操作规程.doc
recommend-type

cc65 Windows完整版发布:6502 C开发工具

cc65是一个针对6502处理器的完整C编程开发环境,特别适用于Windows操作系统。6502处理器是一种经典的8位微处理器,于1970年代被广泛应用于诸如Apple II、Atari 2600、NES(任天堂娱乐系统)等早期计算机和游戏机中。cc65工具集能够允许开发者使用C语言编写程序,这对于那些希望为这些老旧系统开发软件的程序员来说是一大福音,因为相较于汇编语言,C语言更加高级、易读,并且具备更好的可移植性。 cc65开发工具包主要包含以下几个重要组件: 1. C编译器:这是cc65的核心部分,它能够将C语言源代码编译成6502处理器的机器码。这使得开发者可以用高级语言编写程序,而不必处理低级的汇编指令。 2. 链接器:链接器负责将编译器生成的目标代码和库文件组合成一个单独的可执行程序。在6502的开发环境中,链接器还需要处理各种内存段的定位和映射问题。 3. 汇编器:虽然主要通过C语言进行开发,但某些底层操作仍然可能需要使用汇编语言来实现。cc65包含了一个汇编器,允许程序员编写汇编代码段。 4. 库和运行时:cc65提供了一套标准库,这些库函数为C语言提供了支持,并且对于操作系统级别的功能进行了封装,使得开发者能够更方便地进行编程。运行时支持包括启动代码、中断处理、内存管理等。 5. 开发工具和文档:除了基本的编译、链接和汇编工具外,cc65还提供了一系列辅助工具,如反汇编器、二进制文件编辑器、交叉引用器等。同时,cc65还包含丰富的文档资源,为开发者提供了详尽的使用指南、编程参考和示例代码。 cc65可以广泛用于学习和开发6502架构相关的软件,尤其适合那些对6502处理器、复古计算机或者早期游戏系统有兴趣的开发者。这些开发者可能想要创建或修改旧式游戏、系统软件、仿真器,或者进行技术研究和学习。 尽管cc65是一个功能强大的工具,但它也要求开发者对目标平台的硬件架构和操作系统有足够的了解。这是因为6502并非现代处理器,它对内存访问、I/O操作和中断管理等有着特殊的限制和要求。因此,使用cc65需要开发者具备一定的背景知识,包括但不限于6502指令集、内存映射、硬件寄存器操作等方面的内容。 此外,cc65针对Windows平台进行了优化和封装,使得它可以在Windows操作系统上无缝运行,这对于习惯于Windows环境的用户是一个好消息。不过,如果用户使用的是其他操作系统,可能需要通过相应的兼容层或虚拟机来运行Windows环境,以便使用cc65工具。 总的来说,cc65提供了一种相对简单的方式来开发运行在6502处理器上的软件。它极大地降低了开发难度,使得更多的人能够接触和参与到基于6502平台的软件开发中来,为这个历史悠久的平台注入了新的活力。
recommend-type

【CLIP模型实战】:从数据预处理到代码实现的图文相似度计算完全指南

# 1. CLIP模型概述 在人工智能领域中,CLIP(Contrastive Language-Image Pre-training)模型作为一款开创性的多模态学习技术,已经成为业界瞩目的焦点。CLIP模型是由OpenAI在2021年推出的,其创新之处在于通过大规模的图文对齐数据进行预训练,能够理解和匹配图像与自然语言描述之间的关联性。CLIP突破了传统方法在特定任务上需要大规模标注数据的限制
recommend-type

车载以太网doip协议格式

<think>首先,用户的问题是:“我想查找关于车载以太网DOIP协议的数据格式或规范”。用户引用了站内内容,其中提到DoIP是基于以太网的通讯协议,用于传输UDS协议的数据,规范于ISO13400标准。关键点:-DoIP协议:DiagnosticcommunicationoverInternetProtocol-规范:ISO13400标准-数据格式:我需要提供关于DoIP数据格式的详细信息根据系统级指令:-所有行内数学表达式使用$...$格式-独立公式使用$$...$$格式并单独成段-LaTeX语法正确-使用中文回答-生成相关问题-回答中引用的段落末尾自然地添加引用标识-回答结构清晰,帮助用
recommend-type

JavaScript中文帮助手册:初学者实用指南

### JavaScript中文帮助手册知识点概述 #### 1. JavaScript简介 JavaScript是一种轻量级的编程语言,广泛用于网页开发。它能够增强用户与网页的交互性,使得网页内容变得动态和富有生气。JavaScript能够操纵网页中的HTML元素,响应用户事件,以及与后端服务器进行通信等。 #### 2. JavaScript基本语法 JavaScript的语法受到了Java和C语言的影响,包括变量声明、数据类型、运算符、控制语句等基础组成部分。以下为JavaScript中常见的基础知识点: - 变量:使用关键字`var`、`let`或`const`来声明变量,其中`let`和`const`是ES6新增的关键字,提供了块级作用域和不可变变量的概念。 - 数据类型:包括基本数据类型(字符串、数值、布尔、null和undefined)和复合数据类型(对象、数组和函数)。 - 运算符:包括算术运算符、关系运算符、逻辑运算符、位运算符等。 - 控制语句:条件判断语句(if...else、switch)、循环语句(for、while、do...while)等。 - 函数:是JavaScript中的基础,可以被看作是一段代码的集合,用于封装重复使用的代码逻辑。 #### 3. DOM操作 文档对象模型(DOM)是HTML和XML文档的编程接口。JavaScript可以通过DOM操作来读取、修改、添加或删除网页中的元素和内容。以下为DOM操作的基础知识点: - 获取元素:使用`getElementById()`、`getElementsByTagName()`等方法获取页面中的元素。 - 创建和添加元素:使用`document.createElement()`创建新元素,使用`appendChild()`或`insertBefore()`方法将元素添加到文档中。 - 修改和删除元素:通过访问元素的属性和方法,例如`innerHTML`、`textContent`、`removeChild()`等来修改或删除元素。 - 事件处理:为元素添加事件监听器,响应用户的点击、鼠标移动、键盘输入等行为。 #### 4. BOM操作 浏览器对象模型(BOM)提供了独立于内容而与浏览器窗口进行交互的对象和方法。以下是BOM操作的基础知识点: - window对象:代表了浏览器窗口本身,提供了许多属性和方法,如窗口大小调整、滚动、弹窗等。 - location对象:提供了当前URL信息的接口,可以用来获取URL、重定向页面等。 - history对象:提供了浏览器会话历史的接口,可以进行导航历史操作。 - screen对象:提供了屏幕信息的接口,包括屏幕的宽度、高度等。 #### 5. JavaScript事件 JavaScript事件是用户或浏览器自身执行的某些行为,如点击、页面加载、键盘按键、鼠标移动等。通过事件,JavaScript可以对这些行为进行响应。以下为事件处理的基础知识点: - 事件类型:包括鼠标事件、键盘事件、表单事件、窗口事件等。 - 事件监听:通过`addEventListener()`方法为元素添加事件监听器,规定当事件发生时所要执行的函数。 - 事件冒泡:事件从最深的节点开始,然后逐级向上传播到根节点。 - 事件捕获:事件从根节点开始,然后逐级向下传播到最深的节点。 #### 6. JavaScript高级特性 随着ECMAScript标准的演进,JavaScript引入了许多高级特性,这些特性包括但不限于: - 对象字面量增强:属性简写、方法简写、计算属性名等。 - 解构赋值:可以从数组或对象中提取数据,赋值给变量。 - 模板字符串:允许嵌入表达式。 - 异步编程:Promise、async/await等用于处理异步操作。 - 模块化:使用`import`和`export`关键字导入和导出模块。 - 类和模块:引入了`class`关键字,允许使用面向对象编程风格定义类,以及模块的声明。 #### 7. 开发工具和调试技巧 为了提高JavaScript开发效率和调试问题,以下是一些常用的工具和调试技巧: - 浏览器的开发者工具:包括控制台(Console)、元素查看器(Elements)、网络监控(Network)、源码编辑器(Sources)等。 - 断点调试:在源码编辑器中设置断点,逐步执行代码,查看变量值和程序流程。 - console.log:在控制台输出日志,帮助理解程序执行流程和变量状态。 - 使用JavaScript验证工具:如JSHint、ESLint等,可以在开发过程中进行代码质量检查。 以上就是《JavaScript中文帮助手册》中可能包含的主要知识点。作为初学者,通过这些内容可以系统地学习和掌握JavaScript基础和进阶知识,实现从初学到实践的跨越。在实际应用中,还需结合具体实例和项目练习,不断加深理解和熟练操作。
recommend-type

深入理解MySQL存储引擎:InnoDB与MyISAM的终极对决

# 1. MySQL存储引擎概述 MySQL数据库的灵活性和高性能在很大程度上得益于其存储引擎架构。**存储引擎**是MySQL中用于存储、索引、查询数据的底层软件模块。不同的存储引擎拥有不同的功能和特性,允许数据库管理员针对特定的应用需求选择最佳的存储引擎。例如,**InnoDB**提供事务支持和行级锁定,适用于需要ACID(原子