Ubuntu安装Gazebo+rivze

<think>好的，我现在需要帮助用户解决在Ubuntu 20.04上安装ROS、Gazebo、MAVROS和PX4的问题。首先，我要回忆一下之前接触过的相关教程，确保信息的准确性。记得之前看到过一个引用，是关于Ubuntu20.04安装这些工具的步骤，可能需要参考那个。 首先，ROS在Ubuntu上的安装通常有特定版本对应。Ubuntu 20.04对应的是ROS Noetic，所以应该先指导用户安装ROS Noetic。步骤包括设置软件源、安装ROS桌面完整版，初始化rosdep，以及配置环境变量。这部分需要详细说明命令，避免用户出错。 接下来是Gazebo。通常ROS桌面完整版会包含Gazebo，但可能需要额外安装一些包，比如ros-noetic-gazebo-ros-pkgs。需要提醒用户安装这些包以确保Gazebo与ROS的集成正常工作。 然后是MAVROS，这是ROS与PX4飞控通信的桥梁。安装MAVROS应该使用apt-get命令安装ros-noetic-mavros和相关扩展包。同时，用户可能需要安装地理围栏数据，这可以通过运行install_geographiclib_datasets.sh脚本来完成。需要确认这个脚本是否默认安装，如果没有，可能需要手动下载执行。 接下来是PX4的安装。PX4的安装比较复杂，通常建议使用官方的PX4-Autopilot仓库。需要指导用户克隆仓库，运行安装脚本，并安装必要的依赖项。同时，用户可能需要设置环境变量，例如将source ~/PX4-Autopilot/Tools/setup_gazebo.bash添加到bashrc中，以确保Gazebo能够正确识别PX4的仿真环境。 最后是QGroundControl的安装，用户可以通过下载.deb包并使用dpkg安装。需要注意依赖问题，如果安装失败可能需要运行apt --fix-broken install来解决依赖。 在生成相关问题的时候，需要考虑用户可能遇到的后续问题，例如安装依赖问题，仿真环境配置，MAVROS与PX4的连接问题，以及固件编译错误。这些相关问题的设置可以帮助用户进一步解决可能出现的困难。 需要确保所有命令的正确性，例如检查是否有拼写错误，路径是否正确。例如，PX4的仓库是否正确，是否需要使用--recursive参数克隆子模块。此外，安装后的验证步骤也很重要，比如运行仿真测试，启动QGC查看连接情况。 另外，需要注意用户的环境是否干净，是否存在旧版本的软件导致冲突。例如，如果之前安装过其他版本的ROS，可能需要先卸载，或者在新的系统中进行操作。同时，权限问题也是常见的，例如在执行脚本时可能需要使用sudo，或者在配置udev规则时需要用户权限调整。 最后，需要提醒用户参考引用中的教程，但确保提供的步骤与引用一致，并且在回答中正确标注引用来源。</think>以下是Ubuntu 20.04上安装ROS、Gazebo、MAVROS和PX4的完整教程： ### 一、安装ROS Noetic 1. 配置软件源： ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu focal main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' sudo apt install curl curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add - ``` 2. 安装ROS桌面完整版： ```bash sudo apt update sudo apt install ros-noetic-desktop-full ``` 3. 初始化rosdep： ```bash sudo rosdep init rosdep update ``` 4. 配置环境变量： ```bash echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` ### 二、安装Gazebo ```bash sudo apt install ros-noetic-gazebo-ros-pkgs ``` ### 三、安装MAVROS 1. 安装核心组件： ```bash sudo apt install ros-noetic-mavros ros-noetic-mavros-extras ``` 2. 安装地理围栏数据： ```bash wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh chmod +x install_geographiclib_datasets.sh sudo ./install_geographiclib_datasets.sh ``` ### 四、安装PX4固件 1. 克隆PX4仓库： ```bash git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive ``` 2. 运行安装脚本： ```bash cd PX4-Autopilot/Tools/setup ./ubuntu.sh ``` 3. 配置Gazebo环境： ```bash echo "source ~/PX4-Autopilot/Tools/setup_gazebo.bash $(pwd) $(pwd)/build/px4_sitl_default" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` ### 五、安装QGroundControl ```bash sudo usermod -a -G dialout $USER wget https://d176tv9ibo4jno.cloudfront.net/latest/QGroundControl.AppImage chmod +x QGroundControl.AppImage ```

### 配置 PX4 和 Gazebo 进行 USV 仿真实验 #### 安装依赖项 为了确保所有必要的软件包都已安装，在终端执行以下命令： ```bash sudo apt-get update && sudo apt-get install -y \ git wget curl cmake build-essential genromfs \ libxml2-dev libacl1-dev libusb-1.0-0-dev \ pkg-config libprotobuf-dev protobuf-compiler \ libgoogle-perftools-dev google-perf-tools \ clang-format python3-pip ninja-build qtcreator ``` 这一步骤会准备系统环境以便后续操作[^1]。 #### 获取并编译 PX4 源码 进入工作目录下载 PX4-Autopilot 的源代码库，并初始化子模块： ```bash cd ~/ git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive ``` 切换到 `PX4-Autopilot` 文件夹下，使用 Ninja 构建工具链来构建项目： ```bash cd ~/PX4-Autopilot make px4_sitl_default gazebo_boat ``` 上述命令将会针对 SITL（Software-In-The-Loop）模式下的无人水面艇模型进行编译。 #### 设置 Gazebo 环境变量 为了让系统能够识别新版本的 Gazebo 及其插件路径，需设置相应的环境变量。编辑 `.bashrc` 文件加入如下内容： ```bash echo 'export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:~/PX4-Autopilot/Tools/sitl_gazebo/models' >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` 此步骤使得自定义的 USV 模型可以在仿真环境中被加载和显示出来。 #### 启动仿真场景 完成以上准备工作之后，可以通过下面的方式启动带有 USV 的特定仿真场景： ```bash cd ~/PX4-Autopilot make px4_sitl_default gazebo_boat ``` 该指令不仅重新编译了最新的更改还开启了默认的 USV 测试水域环境[^2]。 对于更复杂的实验需求比如多船协作，则可以参照提供的多无人机通信脚本来编写对应的 ROS 节点或 MAVLink 命令序列实现自动化测试流程。