ROS重新安装

### 彻底卸载并重新安装ROS 为了彻底卸载 ROS 并重新安装，以下是详细的说明： #### 1. 卸载现有的 ROS 安装 可以通过以下命令来完全移除 ROS 的所有组件及其依赖项。 - 使用 `apt` 命令卸载 ROS 软件包以及其关联的配置文件： ```bash sudo apt-get purge ros-* ``` 此命令会删除所有的 ROS 组件[^1]。 - 删除不再使用的依赖关系： ```bash sudo apt-get autoremove ``` 这一步清理了因 ROS 安装而引入的额外软件包。 如果目标是特定版本（如 Melodic），可以执行更精确的卸载操作： ```bash sudo apt-get remove --purge ros-melodic ``` 该方法适用于单独卸载某一个 ROS 版本[^2]。 #### 2. 清理残留数据 某些情况下，可能还需要手动清除一些隐藏目录或缓存中的遗留文件。这些通常位于用户的主目录下或者系统的共享区域中。 - 移除 `.ros` 文件夹下的内容（注意备份重要信息）： ```bash rm -rf ~/.ros/ ``` - 检查是否存在其他与 ROS 相关的环境变量设置，并将其从 shell 配置脚本（`.bashrc`, `.zshrc` 等）中移除。 #### 3. 处理第三方库的影响 当 ROS 初次安装时可能会附带安装 OpenCV 或者其他的视觉处理工具链。如果曾经尝试过自定义编译或修改这些库，则需要特别关注它们的状态。 - 对于 OpenCV 这样的情况，建议先确认当前系统上实际存在的版本号，再决定是否要替换回官方发行版[^3]: ```bash dpkg -l | grep opencv ``` - 若有必要重建某个外部支持模块（比如 RealSense SDK 及其对应的 ROS 封装器），可按照如下方式分别处理： - Librealsense 库通过源码构建的话可以直接利用 Makefile 提供的功能完成反向部署： ```bash cd librealsense/build && sudo make uninstall ``` - Realsense-ros 插件只需简单地销毁整个开发空间即可达到目的[^4]. #### 4. 新一轮的 ROS 安装流程 一旦旧有实例被成功消除干净之后就可以着手准备新的安装过程了。具体步骤依据所选发行为基础参照官方文档指南来进行标准化操作: - 更新 APT 存储库索引； - 添加 keys 和 sources.list 条目指向正确的镜像站点； - 执行常规升级动作同步最新状态； 最后调用标准安装指令获取期望版本的服务端程序集连同客户端一起下载下来。 --- ### 示例代码片段展示部分核心环节 下面给出一段简单的 Python 测试函数用于验证新环境中消息传递机制是否正常运作: ```python import rospy from std_msgs.msg import String def talker(): pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10) rospy.init_node('talker', anonymous=True) rate = rospy.Rate(1) # 1hz while not rospy.is_shutdown(): hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time() rospy.loginfo(hello_str) pub.publish(hello_str) rate.sleep() if __name__ == '__main__': try: talker() except rospy.ROSInterruptException: pass ``` 上述例子可以帮助快速检验基本功能是否恢复完好。 ---