stm32 pwm 舵机

### STM32 PWM 控制舵机教程 #### 初始化配置 为了使STM32能够通过PWM信号控制舵机，初始化设置至关重要。这涉及到定时器的配置以生成特定频率和占空比的PWM波形[^1]。 ```c void TIM_PWM_Init(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0}; TIM_OCInitTypeDef sConfigOC = {0}; __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE(); __HAL_RCC_TIM2_CLK_ENABLE(); /* 配置GPIO */ GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_1; GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP; GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL; GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW; HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct); /* 定时器基本参数设定 */ htim2.Instance = TIM2; htim2.Init.Prescaler = 79; // 假设系统时钟80MHz，则此预分频值使得TIMxCLK=1MHz htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP; htim2.Init.Period = 19999; // 自动重装载值对应于20ms周期 htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1; htim2.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE; if (HAL_TIM_PWM_Init(&htim2) != HAL_OK) { Error_Handler(); } /* 设置通道1为PWM模式 */ sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1; sConfigOC.Pulse = 1500; // 初始脉宽默认中间位置(对于大多数舵机而言约等于90度角) sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH; sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE; if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1) != HAL_OK) { Error_Handler(); } } ``` #### 调整PWM占空比函数 为了让舵机能响应不同的角度指令，在程序中还需要定义一个用于调整PWM输出占空比（即改变`Pulse`宽度）的功能函数[^2]。 ```c void SetServoAngle(float angle) { uint16_t pulse_width; if(angle >= 0 && angle <= 180){ pulse_width = map(angle, 0, 180, 500, 2500); __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2,TIM_CHANNEL_1,pulse_width); }else{ // 错误处理逻辑 } } // 辅助映射函数实现线性转换 uint16_t map(long x, long in_min, long in_max, long out_min, long out_max) { return (x - in_min) * (out_max - out_min) / (in_max - in_min) + out_min; } ``` 上述代码片段展示了如何利用STM32微控制器上的硬件资源来创建并调节适用于舵机控制的PWM信号。具体来说，就是通过对指定定时器及其相应通道进行适当配置，并编写辅助函数以便动态更改PWM输出特性从而达到精确操控连接至该端口上任何标准RC伺服电机的目的[^3]。