Ubuntu安装Eigen,boost,opencv这三个的指令
时间: 2024-04-06 18:19:17 浏览: 127
以下是在Ubuntu上安装Eigen、Boost和OpenCV的指令:
安装Eigen:
sudo apt-get install libeigen3-dev
安装Boost:
sudo apt-get install libboost-all-dev
安装OpenCV:
sudo apt-get install libopencv-dev
请注意,上述指令可能需要管理员权限来执行。
相关问题
ubuntu20.04安装opencv4 orb_slam2
首先,要安装Ubuntu 20.04操作系统。其次,需要安装必要的软件包和依赖项,如OpenCV、Eigen、Pangolin和Boost。在安装过程中,可以从官方网站下载这些软件包和依赖项。
安装OpenCV之后,即可开始安装ORB-SLAM2。ORB-SLAM2是一个基于单目相机和双目相机的轻量级视觉SLAM算法。它可以在实时性要求较高的应用中实现3D环境的定位和建图。在安装ORB-SLAM2之前,需要确保已经安装了所有必要的软件包和依赖项。安装ORB-SLAM2需要按照以下步骤进行:
1. 使用git克隆ORB-SLAM2的存储库,并使用CMake编译源代码。
2. 在编译过程中,需要指定Boost、Eigen和OpenCV的路径。可以使用以下命令:
cd ORB_SLAM2/
mkdir build
cd build/
cmake .. -DROS_BUILD_TYPE=Release -DOpenCV_DIR=/path/to/opencv/ -DBOOST_ROOT=/path/to/boost/ -DEIGEN_ROOT=/path/to/eigen/
3. 编译完成后,可以运行ORB-SLAM2。需要提供相机的参数,如相机内参矩阵和畸变系数。可以使用以下命令启动ORB-SLAM2:
./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml /path/to/dataset/
上述步骤是安装ORB-SLAM2的基本步骤。根据实际情况可能会有差异。在安装过程中,可能会遇到一些问题,如软件包版本不匹配、依赖关系错误等。需要解决这些问题才能成功安装ORB-SLAM2。
ubuntu20.04+OpenCV4.2+ros noetic+Pangolin怎么运行ORB_SLAM3
### 准备工作
为了在Ubuntu 20.04上成功使用OpenCV 4.2、ROS Noetic以及Pangolin运行ORB_SLAM3,需确保所有依赖项已正确安装并配置。由于安装ROS的过程中已经包含了Eigen和OpenCV的安装[^1],因此重点在于确认这些库是否满足ORB_SLAM3的要求。
### 安装必要的软件包
对于未单独安装的部分组件,如Boost库1.77.0版本,可以通过如下命令完成安装:
```bash
tar -xvf boost_1_77_0.tar.gz
cd ./boost_1_77_0
./bootstrap.sh
sudo ./b2 install
```
上述过程将解压缩文件,并进入指定目录执行初始化脚本`bootstrap.sh`,最后利用`b2`工具进行编译安装操作[^4]。
### 获取ORB_SLAM3源码
获取最新的ORB_SLAM3仓库副本以便后续编译:
```bash
git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git
```
此命令用于克隆官方GitHub上的ORB_SLAM3项目到本地环境中[^3]。
### 编辑CMakeLists.txt以适应当前环境设置
考虑到可能出现的头文件找不到的情况(例如`opencv/cv.h`),这通常意味着路径设定不正确或是使用的OpenCV版本与预期不符。应检查项目的`CMakeLists.txt`文件,确保其指向正确的OpenCV模块位置,并且兼容所用的OpenCV版本。如果遇到类似错误,则可能需要调整代码中的包含路径或更新至支持的新API调用方式[^2]。
### 配置Pangolin
鉴于Pangolin是可视化的重要组成部分之一,在某些场景下可能会缺少相应的`.cmake`配置文件。可以从[Pangolin GitHub页面](https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin/archive/refs/tags/v0.6.zip)下载特定标签下的资源来解决这个问题。下载完成后按照说明文档指示完成构建流程即可。
### 构建ORB_SLAM3
当一切准备就绪之后,可以尝试构建ORB_SLAM3工程了。先进入之前克隆下来的ORB_SLAM3根目录,创建一个新的子目录用来存放编译产物,接着运行CMake生成对应的Makefile,最后通过make指令启动实际的编译进程:
```bash
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j$(nproc)
```
这里假设读者具备基本Linux shell技能;其中`-j$(nproc)`参数可以让编译器充分利用多核处理器加速整个过程。
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