51小车利用hcsr04避障代码

### 51单片机使用HC-SR04超声波传感器实现避障功能的代码 #### 简介 HC-SR04是一种常用的超声波测距模块，广泛应用于机器人、智能车辆等场景中的距离检测和避障功能。它通过发射超声波并接收反射回来的信号来计算物体的距离。 在51单片机上使用HC-SR04进行避障控制的基本思路是： - 发送触发信号给HC-SR04。 - 接收返回的时间脉冲，并根据时间差计算出距离。 - 根据测量到的距离判断是否有障碍物，并做出相应的动作（如停止或转向）。 #### 硬件连接 | 单片机引脚 | HC-SR04 引脚 | |------------|---------------| | P3.7 (TRIG)| Trig | | P3.6 (ECHO)| Echo | 其他引脚可以根据实际需求连接电机驱动或其他设备用于控制小车运动方向。 #### 示例代码 ```c #include <reg52.h> sbit TRIG = P3^7; // 触发信号端口 sbit ECHO = P3^6; // 回显信号端口 unsigned int distance; void delay_us(unsigned int us) { while(us--) {} } void get_distance() { unsigned long time; TRIG = 0; delay_us(2); TRIG = 1; delay_us(15); // 持续发出至少10us高电平作为出发信号 TRIG = 0; while(!ECHO); // 等待低变高 EA=0; // 关中断防止干扰计数器 TL0 = 0x0B; // 让定时器初值为11,即Tcon中低8位设成b, // 高8位不变因为Timer0工作于模式1， // 所以只要改变TL0就可以影响TH0了。 TH0 = 0xFC; // 设置初始时间为fc0bh,相当于0ms TR0 = 1; // 开启定时器 while(ECHO); // 等待回响结束 TR0 = 0; // 关闭定时器 EA=1; // 再次打开总中断 time=(TH0*256+TL0); // 得到回响时间 if(time > 0xf0f0) return ; time = ((float)(0xFEF0-time)*10/9 /58 + 0.5); // 转换公式 distance = time & 0xffff; // 取有效范围内的结果 } // 主函数部分 void main(void){ TMOD |= 0X01 ; // 定时器设置为16位模式 TH0 = 0xFC; // 初始化定时寄存器 TL0 = 0x0B; while(1){ // 循环读取数据直到有障碍物靠近一定范围内 get_distance(); if(distance <= 30 && distance >= 0){ // 如果前方有小于等于30cm的障碍物，则启动躲避程序 // 这里可以加入具体的移动指令比如停车或是左右转避开 // 具体取决于你的硬件设计如何与步进马达相接 } else{ // 继续前进... } } } ``` 此段示例代码展示了如何基于51系列单片机制作一个简单的自动避障系统的核心逻辑——从获取距离信息开始处理直至决策是否需要采取行动规避潜在碰撞风险的过程。