ubantu20.0安装cartograph

<think>好的，用户想在Ubuntu 20.04上安装CartoGraph，但可能指的是Cartographer，这是一个由Google开发的SLAM库。首先，我需要确认用户的具体需求，因为Cartographer有两个版本：Cartographer本身和Cartographer ROS集成版。用户可能是在ROS环境下使用，所以需要安装Cartographer ROS。 根据用户提供的引用，特别是引用[1]和[3]，安装步骤应该遵循官方指南。首先，确保系统已安装ROS Noetic，因为Ubuntu 20.04对应的ROS版本是Noetic。接下来，安装依赖项，包括必要的软件包和工具。需要注意的是，用户提到可能需要安装protobuf库，引用[2]提到如果安装过程中没有错误，可能不需要，但建议安装以防万一。 然后，用户需要创建工作区并下载源码。这里有两个仓库：cartographer和cartographer_ros。编译时使用catkin_make_isolated，这样可以避免依赖问题。如果编译过程中出现错误，可能需要检查依赖项是否全部安装，尤其是protobuf和abseil-cpp。此外，安装后的环境配置也很重要，需要source setup文件。 用户可能遇到的常见问题包括依赖项缺失、编译错误或环境变量未正确设置。需要提醒用户按照步骤操作，并参考官方文档和社区资源解决问题。最后，建议用户运行示例测试安装是否成功，并注意可能的权限问题。</think>### 分步指南：在 Ubuntu 20.04 安装 Cartographer（含 ROS Noetic） #### 步骤 1：安装 ROS Noetic Cartographer ROS 依赖 ROS 环境，需先完成基础框架安装： ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' sudo apt install curl curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add - sudo apt update sudo apt install ros-noetic-desktop-full echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` #### 步骤 2：安装依赖项 ```bash sudo apt install -y python3-wstool python3-rosdep ninja-build stow libceres-dev sudo rosdep init rosdep update ``` #### 步骤 3：创建工作区并下载源码 ```bash mkdir -p ~/catkin_ws_cartographer/src cd ~/catkin_ws_cartographer wstool init src wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/cartographer-project/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall wstool update -t src ``` #### 步骤 4：安装 protobuf（可选但建议） 引用[2]提到该依赖可能影响后续编译： ```bash sudo apt install -y libprotobuf-dev protobuf-compiler ``` #### 步骤 5：编译安装 ```bash src/cartographer/scripts/install_abseil.sh sudo apt-get install -y python3-sphinx libgmock-dev libpcl-dev catkin_make_isolated --install --use-ninja ``` #### 步骤 6：环境配置 ```bash echo "source ~/catkin_ws_cartographer/install_isolated/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` ### 验证安装 ```bash roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_paper_deutsches_museum.bag ``` ### 常见问题解决 1. **Abseil 依赖错误**：确保执行 `install_abseil.sh` 脚本[^4] 2. **protobuf 版本冲突**：使用 `sudo apt purge libprotobuf-dev` 后重新安装指定版本 3. **ROS 包缺失**：通过 `rosdep install` 自动补充依赖