linux teleop

### 设置和使用Teleop #### 安装必要的软件包 为了能够在Linux系统上设置并使用teleop功能，首先需要确保已经安装了Ubuntu操作系统以及ROS系统[^1]。接着，在终端执行命令来安装`ros-<distro>-joy`和其他可能需要用到的相关套件。 ```bash sudo apt-get update sudo apt-get install ros-noetic-joystick-drivers # 假设使用的ROS版本为Noetic ``` #### 配置Joystick驱动程序 对于大多数遥控器来说，都需要通过USB连接至计算机，并依赖于内核模块自动加载相应的驱动程序。可以利用`jstest-gtk`图形界面工具测试手柄按键映射是否正常工作： ```bash sudo apt-get install jstest-gtk jstest-gtk & ``` 如果一切顺利的话，则应该能够看到当前所接入手柄的状态变化情况；如果有任何异常则需进一步排查硬件兼容性和驱动问题。 #### 编写或调整Teleop节点代码 针对特定应用场景编写自定义的teleop节点是非常常见的做法之一。下面给出了一段简单的Python脚本作为例子，该脚本能接收来自游戏摇杆的消息并将这些消息转换成速度指令发送给移动平台: ```python #!/usr/bin/env python3 import rospy from sensor_msgs.msg import Joy from geometry_msgs.msg import Twist class TeleopNode(object): def __init__(self): self._pub = rospy.Publisher('/cmd_vel', Twist, queue_size=1) self._sub = rospy.Subscriber("/joy", Joy, self.joy_callback) def joy_callback(self,msg): twist_msg = Twist() linear_velocity = msg.axes[1]*0.5 # 调整线性速度比例因子 angular_velocity = msg.axes[3]*1.0 # 调整角速度比例因子 twist_msg.linear.x = linear_velocity twist_msg.angular.z = angular_velocity self._pub.publish(twist_msg) if __name__ == '__main__': try: rospy.init_node('simple_teleop') node = TeleopNode() rospy.spin() except Exception as e: print(e) ``` 这段代码创建了一个订阅者监听来自话题`/joy`上的数据流，并将其解析为适合发布到`/cmd_vel`主题的速度命令。这里假设输入设备具有两个模拟轴分别对应前进后退方向(`axes[1]`)和平移旋转角度(`axes[3]`)。 #### 启动Teleop服务 完成上述准备工作之后就可以启动这个新的node了。记得先赋予可执行权限再尝试运行它： ```bash chmod +x simple_teleop.py ./simple_teleop.py ``` 此时应当可以通过操纵已配对的游戏控制器向机器人发出动作指示了。