E: Unable to locate package ros-humble-cartographer

<think>嗯，用户遇到了在ROS Humble中找不到cartographer包的问题。首先，我需要回想一下ROS的包管理机制。通常，无法找到包的原因可能包括软件源未正确配置、包名称错误，或者该包在特定版本中不可用。 根据用户提供的引用，特别是引用[4]中提到的方法，用户可能需要添加正确的ROS软件源。Humble的软件源可能没有被正确添加到系统的APT源列表中。正确的做法应该是检查/etc/apt/sources.list.d/目录下是否有ros-latest.list文件，并确保其中包含Humble的仓库地址。 然后，用户需要更新APT缓存，执行sudo apt update。如果还是找不到包，可能需要确认包的确切名称是否正确。例如，cartographer在Humble中的包名可能有所不同，比如ros-humble-cartographer或者有其他后缀。有时候，可能需要安装不同的组件或依赖项。 另外，引用[3]中提到直接安装特定包的方法，比如gmapping，可能需要类似的步骤。但需要确认cartographer是否支持Humble版本，因为有可能该包尚未被移植到新版本ROS中，导致官方仓库中没有提供。如果是这种情况，可能需要从源码构建。 用户提供的引用[4]中处理noetic版本的方法是通过添加正确的源和密钥，类似的步骤可能适用于Humble。因此，解决方案可能包括添加ROS仓库、导入密钥、更新源，然后安装。如果仍然不行，可能需要检查是否有拼写错误，或者尝试源码安装。 最后，需要建议用户检查ROS Humble的官方文档，确认cartographer是否被支持，或者是否有其他替代方案。如果官方不支持，可能需要考虑其他SLAM包或等待更新。</think>### 解决ROS Humble中无法找到cartographer包的问题 #### 1. 检查软件源配置 **步骤说明**: ROS包的安装依赖正确的软件源配置，未添加官方仓库或密钥过期会导致无法定位包。 **操作步骤**: 1. 添加ROS Humble官方仓库： ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' ``` 2. 导入ROS官方GPG密钥： ```bash sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 ``` 3. 更新APT缓存： ```bash sudo apt update ``` #### 2. 确认包名称与版本兼容性 **关键点**: - ROS Humble的包命名规范为`ros-humble-<package_name>`，需确认是否支持`cartographer`。 - 官方文档显示，`cartographer`可能未直接支持Humble，需通过源码编译安装[^4]。 **验证方法**: ```bash apt search ros-humble-cartographer ``` #### 3. 源码编译安装（若官方仓库无包） **步骤说明**: 若官方仓库未提供预编译包，需手动编译。 **操作步骤**: 1. 创建工作空间并下载源码： ```bash mkdir -p ~/cartographer_ws/src cd ~/cartographer_ws/src git clone https://github.com/googlecartographer/cartographer_ros.git git clone https://github.com/googlecartographer/cartographer.git ``` 2. 安装依赖： ```bash sudo apt install ros-humble-abseil-cpp ros-humble-laser-geometry rosdep update && rosdep install --from-paths src --ignore-src -y ``` 3. 编译并安装： ```bash colcon build --symlink-install source install/setup.bash ``` #### 4. 检查环境变量与依赖 **关键点**: 确保`ROS_PACKAGE_PATH`包含cartographer路径： ```bash echo $ROS_PACKAGE_PATH ``` --- ###