mavlink qt

### 在 Qt 中实现 Mavlink 协议通信 在 Qt 中实现 Mavlink 协议的通信，需要结合 `pymavlink` 或者直接使用 C++ 实现 MAVLink 的解析与发送功能。以下是实现的详细方法： #### 1. 使用 PyQt 和 pymavlink 如果选择 Python 和 PyQt 来实现 MAVLink 协议通信，可以参考以下代码示例。此方法适用于快速开发和调试。 ```python from pymavlink import mavutil import time from PyQt5.QtCore import QThread, pyqtSignal class MavlinkReceiver(QThread): position_received = pyqtSignal(float, float, float, float, float, float, float) rc_channels_received = pyqtSignal(int, int) def __init__(self, port='udpin:0.0.0.0:14550', dialect=None, protocol_version='2.0'): super().__init__() self.master = mavutil.mavlink_connection(port, dialect=dialect, protocol_version=protocol_version) self.running = True def run(self): self.master.wait_heartbeat() while self.running: msg = self.master.recv_match(blocking=True) if msg is not None: if msg.get_type() == 'GLOBAL_POSITION_INT': longitude = msg.lon / 1e7 latitude = msg.lat / 1e7 altitude = msg.alt / 1000 relative_alt = msg.relative_alt / 1000 vx = msg.vx / 100 vy = msg.vy / 100 vz = msg.vz / 100 self.position_received.emit(longitude, latitude, altitude, relative_alt, vx, vy, vz) elif msg.get_type() == 'RC_CHANNELS': ch1 = msg.chan1_raw ch2 = msg.chan2_raw self.rc_channels_received.emit(ch1, ch2) time.sleep(0.1) def stop(self): self.running = False ``` 上述代码中创建了一个继承自 `QThread` 的类 `MavlinkReceiver`，用于接收 MAVLink 消息并将其传递给主界面[^1]。 #### 2. 使用纯 C++ 实现 MAVLink 通信 如果选择使用纯 C++ 实现 MAVLink 协议通信，则需要结合 Qt 的网络模块（如 `QUdpSocket` 或 `QSerialPort`）以及 MAVLink 库来完成。 ##### (1) 配置 MAVLink 头文件 首先需要生成 MAVLink 的头文件，并将其添加到 Qt 工程中。可以通过 MAVLink 官方工具生成所需的头文件[^3]。 ##### (2) 使用 QUdpSocket 接收消息 以下是一个简单的 UDP 通信示例： ```cpp #include <QUdpSocket> #include <QDebug> #include "mavlink.h" class MavlinkReceiver : public QObject { Q_OBJECT public: MavlinkReceiver(QObject *parent = nullptr) : QObject(parent) { udpSocket = new QUdpSocket(this); udpSocket->bind(QHostAddress("0.0.0.0"), 14550); connect(udpSocket, &QUdpSocket::readyRead, this, &MavlinkReceiver::readPendingDatagrams); } private slots: void readPendingDatagrams() { while (udpSocket->hasPendingDatagrams()) { QByteArray datagram; datagram.resize(udpSocket->pendingDatagramSize()); QHostAddress sender; quint16 senderPort; udpSocket->readDatagram(datagram.data(), datagram.size(), &sender, &senderPort); mavlink_message_t message; mavlink_status_t status; for (int i = 0; i < datagram.size(); ++i) { if (mavlink_parse_char(MAVLINK_COMM_0, static_cast<uint8_t>(datagram[i]), &message, &status)) { handleMessage(message); } } } } private: void handleMessage(const mavlink_message_t &message) { switch (message.msgid) { case MAVLINK_MSG_ID_GLOBAL_POSITION_INT: { mavlink_global_position_int_t pos; mavlink_msg_global_position_int_decode(&message, &pos); qDebug() << "Longitude:" << pos.lon / 1e7 << "Latitude:" << pos.lat / 1e7; break; } case MAVLINK_MSG_ID_RC_CHANNELS: { mavlink_rc_channels_t rc; mavlink_msg_rc_channels_decode(&message, &rc); qDebug() << "RC Channel 1:" << rc.chan1_raw << "Channel 2:" << rc.chan2_raw; break; } default: break; } } QUdpSocket *udpSocket; }; ``` 上述代码展示了如何使用 `QUdpSocket` 接收 MAVLink 消息，并通过 `mavlink_parse_char` 函数解析数据包[^2]。 #### 3. MAVLink 消息帧组成 MAVLink 消息帧由多个字段组成，包括起始标记、有效载荷长度、系统 ID、组件 ID 等。具体结构如下[^4]： | 字段名称 | 描述 | |------------------|--------------------------| | 起始标记（STX） | 标志消息的开始 | | LEN | 有效载荷的字节长度 | | SEQ | 消息序列号 | | SYSID | 发送系统的 ID | | COMPID | 发送组件的 ID | | PAYLOAD | 消息的有效载荷 | | CHKSUM | 校验和 | 了解这些字段有助于正确解析和构造 MAVLink 消息。 --- ###

### 集成Mavlink到Qt项目 为了在Qt项目中集成并使用MAVLink协议进行无人机通信，开发者需先安装必要的工具链和库文件[^1]。通常情况下，这涉及到下载官方提供的mavlink头文件以及生成特定平台的消息定义。 对于C++开发环境而言，在Qt Creator里创建一个新的应用程序之后，应该通过qmake或者cmake配置来引入外部依赖项。具体来说，可以在`.pro`文件中添加如下路径指向本地存储的mavlink include目录： ```cpp INCLUDEPATH += /path/to/mavlink/include/ LIBS += -L/path/to/libraries/ -lmavlink ``` 接着就是初始化连接部分了；这里假设采用串口作为物理层传输介质，则可以利用QSerialPort类实现硬件接口操作，并配合libmavlink解析接收到的数据包结构体实例化对象用于后续处理逻辑编写工作之中[^2]。 当一切准备就绪以后就可以发送命令给飞行器端执行相应动作啦！比如设置模式、请求状态报告之类的常规交互都可以参照API文档说明完成编码任务[^3]。 ```python from pymavlink import mavutil the_connection = mavutil.mavlink_connection('com3', baud=57600) while True: msg = the_connection.recv_match(blocking=True) print(msg) ``` 需要注意的是上述Python代码片段仅作示意用途并不适用于实际嵌入式编程场景下直接调用；真正的跨语言互操作可能还需要借助SWIG等桥梁技术进一步封装底层细节以便更好地融入整个软件体系架构当中去[^4]。