树莓派4bubuntu20.04装ros
时间: 2025-05-01 15:35:12 浏览: 27
### 安装 ROS 在 Raspberry Pi 4B 上
#### 准备工作
为了在树莓派 4B 上成功安装 ROS,需要先完成 Ubuntu Server 20.04 的安装并配置好网络环境。这一步骤可以通过 Win32DiskImager 将镜像写入 SD 卡来实现[^1]。
#### 设置无线网络连接
如果计划通过 Wi-Fi 进行操作,则需提前编辑 `wpa_supplicant.conf` 文件以确保设备能够自动连接到指定的 Wi-Fi 网络。此过程可以简化后续 SSH 登录的操作流程[^2]。
#### 查询 IP 地址与远程访问
一旦系统启动完毕,可通过路由器管理界面或其他工具获取树莓派分配到的具体 IP 地址。之后利用 Putty 或其他类似的客户端执行 SSH 操作来进行进一步设置。
#### 更改软件包源地址
考虑到速度因素,建议替换默认国外仓库至国内可用站点作为新的 APT 软件库位置。这样能显著提升下载效率以及稳定性。
#### 安装图形化桌面环境 (可选)
虽然服务器版本本身不带 GUI 支持,但如果希望获得更直观便捷的人机交互体验的话,也可以额外添加 Xfce4 等轻量级桌面组件。
#### 添加 ROS 源及密钥
进入终端输入命令如下:
```bash
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
```
接着导入官方 GPG 密钥用于验证签名真实性:
```bash
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
```
#### 更新本地索引并选择具体发行版进行安装
更新当前系统的包列表信息以便于识别新增加的内容资源路径:
```bash
sudo apt update
```
对于 Noetic 版本而言,其对应的安装指令为:
```bash
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
```
#### 初始化 roscore 并测试运行
完成上述所有步骤后,还需要做最后一件事情就是初始化 rosdep 工具链从而允许跨平台依赖关系解析功能正常运作起来:
```bash
sudo rosdep init && rosdep update
```
另外别忘了设定环境变量使得每次新开会话都能继承这些必要的参数定义:
```bash
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc && source ~/.bashrc
```
尝试启动核心节点服务看看一切是否就绪无误:
```bash
roscore
```
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