小鱼ros换源

### 小鱼 ROS 换源配置方法 小鱼 ROS 是一个基于 ROS 的开源项目，提供了丰富的工具和教程来帮助开发者快速搭建机器人开发环境。对于国内用户来说，由于网络原因可能导致官方 ROS 软件包下载速度较慢甚至失败，因此更换软件源是一个常见的解决办法。 #### 更换 ROS 源的方法 在国内，清华大学 TUNA 镜像站、中科大镜像站以及阿里云等都提供 ROS 的加速服务。以下是具体的操作步骤： 1. **备份原有列表文件** 在执行任何更改之前，建议先备份原有的 `sources.list.d` 文件夹中的内容以防万一出现问题可以恢复。 ```bash sudo cp /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list.backup ``` 2. **编辑 ROS 源地址** 使用文本编辑器打开 `/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list` 文件并修改其内容为对应的国内镜像站点链接[^1]。例如： - 清华大学 TUNA 镜像站： ``` deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu focal main ``` - 中科大镜像站： ``` deb http://packages.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $(lsb_release -sc) main ``` - 阿里云镜像站： ``` deb http://mirrors.aliyun.com/ros/ubuntu/ $(lsb_release -sc) main ``` 3. **更新 APT 缓存** 修改完成后需要刷新系统的APT缓存以便应用新的仓库设置。 ```bash sudo apt update ``` 4. **验证新源是否生效** 可以尝试安装某个ROS组件或者再次运行apt-get命令查看是否有错误提示发生。 ```bash sudo apt install ros-noetic-roslaunch ``` 如果一切正常，则说明已经成功切换到了指定的国内镜像服务器上进行了依赖项获取操作过程[^2]。 #### 注意事项 - 确保所使用的Ubuntu发行版号与目标ROS版本相匹配，比如Noetic适用于Focal(Fossa)，Melodic适合Bionic(Beaver)[^1]。 - 如果遇到GPG密钥失效问题可以通过导入相应公钥的方式解决它。 ```bash sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 ``` --- ### 示例代码片段 下面给出一段简单的 Python 脚本用于检测当前系统已启用哪些ROS相关路径作为参考用途之一： ```python import os def check_ros_env(): """Check if the environment variable is correctly set.""" try: setup_file = "/opt/ros/noetic/setup.bash" bashrc_path = "~/.bashrc" with open(os.path.expanduser(bashrc_path), "r") as file: content = file.read() if f"source {setup_file}" not in content: print(f"The line sourcing '{setup_file}' was NOT found.") else: print("Environment seems properly configured.") except Exception as e: print(e) if __name__ == "__main__": check_ros_env() ```