- Using these message generators: gencpp;geneus;genlisp;gennodejs;genpy -- Could NOT find costmap_converter (missing: costmap_converter_DIR) -- Could not find the required component 'costmap_converter'. The following CMake error indicates that you either need to install the package with the same name or change your environment so that it can be found. CMake Error at /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package): Could not find a package configuration file provided by "costmap_converter" with any of the following names: costmap_converterConfig.cmake costmap_converter-config.cmake Add the installation prefix of "costmap_converter" to CMAKE_PREFIX_PATH or set "costmap_converter_DIR" to a directory containing one of the above files. If "costmap_converter" provides a separate development package or SDK, be sure it has been installed. Call Stack (most recent call first): teb_local_planner/CMakeLists.txt:8 (find_package) -- Configuring incomplete, errors occurred! See also "/home/gany/1/build/CMakeFiles/CMakeOutput.log". See also "/home/gany/1/build/CMakeFiles/CMakeError.log". Invoking "cmake" failed gany@WP:~/1$

<think>好的，我现在遇到了一个CMake配置错误，用户提示找不到costmap_converter包。首先，我需要确认这个包是否已经安装在系统中。通常，ROS中的包可以通过apt-get安装，特别是如果它属于官方仓库的一部分的话。用户可能没有安装这个包，或者安装的路径没有正确设置。 接下来，检查错误信息，发现CMake在查找costmap_converter时失败，提示缺少配置文件。这说明CMake无法在默认的搜索路径中找到这个包。可能的解决方案包括通过apt安装，或者从源码编译安装。我需要先确认这个包是否存在于ROS的二进制仓库中。对于Noetic版本，包名可能是ros-noetic-costmap-converter。如果存在，用户只需要运行sudo apt-get install即可。 如果包不在官方仓库中，用户可能需要从源码构建。这时候需要指导用户克隆相应的仓库到工作空间，然后重新编译。此外，确保工作空间的依赖已经安装，比如使用rosdep来安装缺失的依赖项。用户的环境变量是否正确设置，比如CMAKE_PREFIX_PATH是否包含costmap_converter的安装路径，或者是否在catkin_make之前source了正确的setup.bash文件。 另外，用户的CMakeLists.txt文件中是否有正确的find_package调用？需要确认是否指定了必要的组件和版本。如果用户自行修改过CMakeLists，可能会导致路径错误。最后，查看CMakeError.log和CMakeOutput.log可以提供更详细的编译错误信息，帮助进一步诊断问题。综合这些步骤，应该能解决找不到costmap_converter的问题。</think>根据你提供的CMake错误信息，这是典型的ROS功能包依赖缺失问题。以下是逐步解决方案： $\text{1. 确认costmap\_converter是否安装}$ ```bash # 检查二进制仓库是否存在该包 apt-cache search ros-noetic-costmap-converter ``` $\text{2. 安装缺失的依赖包}$ ```bash # 如果存在则直接安装 sudo apt-get install ros-noetic-costmap-converter # 安装后需重新执行catkin_make或colcon build ``` $\text{3. 若仓库不存在，需源码安装：}$ ```bash # 创建专用工作空间（可选） mkdir -p ~/costmap_ws/src cd ~/costmap_ws/src # 克隆官方仓库 git clone https://github.com/rst-tu-dortmund/costmap_converter.git # 安装依赖 cd .. rosdep install --from-paths src --ignore-src -y # 编译安装 catkin_make source devel/setup.bash # 重要！激活环境变量 ``` $\text{4. 配置原项目}$ ```bash # 回到你的工作目录 cd ~/1 # 确保环境变量包含新安装的包 export CMAKE_PREFIX_PATH=~/costmap_ws/devel:$CMAKE_PREFIX_PATH # 清理后重新编译 catkin clean # 或手动删除build/devel目录 catkin_make ``` $\text{5. 验证路径配置}$ ```bash # 检查路径是否生效 echo $CMAKE_PREFIX_PATH | tr ':' '\n' | grep costmap ``` $\text{常见问题排查：}$ - 若使用自定义安装路径，需在CMakeLists.txt中添加： ```cmake list(APPEND CMAKE_PREFIX_PATH "/your/custom/install/path") ``` - 确保所有工作空间在编译前都已执行`source devel/setup.bash` - 检查`/opt/ros/noetic/share`下是否意外存在残留配置文件 建议优先使用二进制包安装，若必须源码编译，请注意不同ROS版本的代码分支兼容性。