Starting >>> my_pkg --- stderr: my_pkg /home/hzx/ros2_ws/src/my_pkg/src/my_node.cpp: In function ‘int main(int, char**)’: /home/hzx/ros2_ws/src/my_pkg/src/my_node.cpp:7:5: error: ‘autoo’ was not declared in this scope; did you mean ‘auto’? 7 | autoo node = std::make_shared<rclcpp::Node>("my_node"); | ^~~~~ | auto In file included from /opt/ros/humble/include/rclcpp/rclcpp/client.hpp:40, from /opt/ros/humble/include/rclcpp/rclcpp/callback_group.hpp:24, from /opt/ros/humble/include/rclcpp/rclcpp/any_executable.hpp:20, from /opt/ros/humble/include/rclcpp/rclcpp/memory_strategy.hpp:25, from /opt/ros/humble/include/rclcpp/rclcpp/memory_strategies.hpp:18, from /opt/ros/humble/include/rclcpp/rclcpp/executor_options.hpp:20, from /opt/ros/humble/include/rclcpp/rclcpp/executor.hpp:37, from /opt/ros/humble/include/rclcpp/rclcpp/executors/multi_threaded_executor.hpp:25, from /opt/ros/humble/include/rclcpp/rclcpp/executors.hpp:21, from /opt/ros/humble/include/rclcpp/rclcpp/rclcpp.hpp:155, from /home/hzx/ros2_ws/src/my_pkg/src/my_node.cpp:1: /home/hzx/ros2_ws/src/my_pkg/src/my_node.cpp:9:17: error: ‘node’ was not declared in this scope 9 | RCLCPP_INFO(node->get_logger(),"Hello world!"); | ^~~~ /home/hzx/ros2_ws/src/my_pkg/src/my_node.cpp:9:5: error: template argument 1 is invalid 9 | RCLCPP_INFO(node->get_logger(),"Hello world!"); | ^~~~~~~~~~~ /home/hzx/ros2_ws/src/my_pkg/src/my_node.cpp:9:5: error: template argument 1 is invalid 9 | RCLCPP_INFO(node->get_logger(),"Hello world!"); | ^~~~~~~~~~~ /home/hzx/ros2_ws/src/my_pkg/src/my_node.cpp:9:5: error: template argument 1 is invalid 9 | RCLCPP_INFO(node->get_logger(),"Hello world!"); | ^~~~~~~~~~~ gmake[2]: *** [CMakeFiles/my_node.dir/build.make:76：CMakeFiles/my_node.dir/src/my_node.cpp.o] 错误 1 gmake[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:137：CMakeFiles/my_node.dir/all] 错误 2 gmake: *** [Makefile:146：all] 错误 2 --- Failed <<< my_pkg [5.48s, exited with code 2] Summary: 0 packages finished [6.04s] 1 package failed: my_pkg 1 package had stderr output: my_pkg

<think>好的，我现在需要解决用户提供的C++代码中的编译错误。首先，我得仔细看看错误信息，找出问题所在。用户给出的错误信息有几个关键点： 第一个错误是在`my_node.cpp`的第7行，报错是`autoo`未被声明，提示是否是指`auto`。看起来这里是一个拼写错误，把`auto`写成了`autoo`。因为C++中变量声明需要正确的关键字，所以这肯定是问题之一。用户需要将`autoo`改为`auto`。 接下来，第9行的错误是`node`未在此作用域中声明。这是因为第7行的变量声明有拼写错误，导致`node`变量实际上没有被正确创建。所以当第9行尝试使用`node`时，编译器找不到这个变量。解决第一个错误后，这个问题应该也会解决。 第三个错误是关于`RCLCPP_INFO`宏的模板参数无效。这可能是因为`node`变量没有被正确声明，导致`node->get_logger()`返回的类型不符合宏的预期。或者，可能是在使用`RCLCPP_INFO`时参数传递有误，比如缺少了格式字符串或者参数不匹配。不过根据用户提供的代码片段，`RCLCPP_INFO`的参数看起来是正确的，所以更可能的问题还是由于`node`未正确声明引起的连锁反应。 所以，主要的错误根源是第7行的`autoo`拼写错误。修复这个之后，`node`变量就能正确创建，后续的错误可能就会消失。此外，还需要确认`RCLCPP_INFO`的使用是否正确，确保第一个参数是logger对象，第二个是格式字符串，后面的参数是否对应。但根据用户给出的代码，`RCLCPP_INFO(node->get_logger(),"Hello world!");`似乎缺少了格式字符串，正确的用法应该是像`RCLCPP_INFO(node->get_logger(), "Hello %s", "world!");`，但如果是ROS2的宏，可能允许直接传递字符串，所以需要确认这一点。 另外，检查代码中是否包含了必要的头文件，比如`rclcpp/rclcpp.hpp`，以及是否使用了正确的命名空间。用户提供的代码开头有`#include <rclcpp/rclcpp.hpp>`，所以这部分应该没问题。 总结步骤： 1. 将第7行的`autoo`改为`auto`。 2. 确保`node`变量正确声明后，后续使用`node`的地方就能找到该变量。 3. 检查`RCLCPP_INFO`宏的使用是否正确，可能需要添加格式说明符，比如`%s`，或者确认参数数量是否匹配。 修改后重新编译，应该能解决大部分错误。如果还有问题，再进一步检查宏的使用和参数传递。</think>你的代码中存在几个需要修正的编译错误，以下是逐步解决方案： --- ### 1. **变量声明拼写错误** **错误信息**： ```bash error: ‘autoo’ was not declared in this scope; did you mean ‘auto’? ``` **问题分析**： 在声明 `node` 时使用了错误的关键字 `autoo`，正确应为 `auto`。 **修复方法**： 将第7行的 `autoo` 改为 `auto`： ```cpp auto node = std::make_shared<rclcpp::Node>("my_node"); ``` --- ### 2. **变量未声明导致作用域错误** **错误信息**： ```bash error: ‘node’ was not declared in this scope ``` **问题分析**： 由于第一步的拼写错误，`node` 变量未被正确声明，导致后续代码无法找到该变量。 **修复方法**： 修正 `autoo` 为 `auto` 后，`node` 变量即被正确定义。 --- ### 3. **RCLCPP_INFO 宏使用错误** **错误信息**： ```bash error: template argument 1 is invalid ``` **问题分析**： `RCLCPP_INFO` 宏需要指定日志级别和格式化字符串。你的代码中可能缺少格式化参数。 **修复方法**： 确保宏的第一个参数是 `logger`，第二个参数是格式化字符串： ```cpp RCLCPP_INFO(node->get_logger(), "Hello world!"); ``` （注意：ROS2的 `RCLCPP_INFO` 允许直接输出字符串，无需额外格式化参数） --- ### 完整修正代码示例 ```cpp #include <rclcpp/rclcpp.hpp> int main(int argc, char** argv) { rclcpp::init(argc, argv); auto node = std::make_shared<rclcpp::Node>("my_node"); // 修正 autoo → auto RCLCPP_INFO(node->get_logger(), "Hello world!"); // 确保 node 已声明 rclcpp::spin(node); rclcpp::shutdown(); return 0; } ``` --- ### 4. **重新编译验证** 1. 保存代码修改 2. 清理并重新编译： ```bash cd ~/ros2_ws colcon build --packages-select my_pkg ``` 3. 如果仍有其他错误，检查是否遗漏头文件或依赖项（如 `rclcpp` 是否在 `package.xml` 和 `CMakeLists.txt` 中声明）。 --- ### 总结 - **关键错误**：变量声明拼写错误 (`autoo` → `auto`)。 - **连锁反应**：未正确声明 `node` 导致后续宏调用失败。 - **验证步骤**：修正后重新编译，确保所有依赖项已正确配置。