ubuntu20.04同时安装ros1 ros2

### 同一台Ubuntu 20.04机器上同时安装配置ROS1和ROS2 #### 安装准备 为了确保在同一台 Ubuntu 20.04 上成功安装 ROS1 和 ROS2，需注意版本匹配。对于 Ubuntu 20.04 来说，推荐的组合是 ROS Noetic (ROS1) 和 ROS Foxy Fitzroy (ROS2)[^1]。 #### 安装过程 按照特定顺序执行安装操作非常重要，以防止潜在冲突并确保兼容性： - **安装 ROS Noetic** - 更新包列表并设置软件源： ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade ``` - 添加 ROS 软件仓库密钥： ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add - ``` - 安装桌面全版本： ```bash sudo apt install ros-noetic-desktop-full ``` - **安装 ROS Foxy** - 设置本地资源库： ```bash sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8 sudo update-locale LANG=en_US.UTF-8 LANGUAGE=en_US.UTF-8 export LANG=en_US.UTF-8 ``` - 密钥添加与更新索引： ```bash sudo apt update && sudo apt install software-apt-repository universe sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key | sudo apt-c 'echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list' sudo apt update ``` - 安装 ROS Foxy 桌面环境： ```bash sudo apt install ros-foxy-desktop ``` #### 环境变量配置 完成上述步骤之后，需要特别关注环境变量的管理，这是最容易出现问题的部分之一。建议先分别测试单个 ROS 版本的功能，在确认无误后再着手于多版本共存下的环境切换机制[^2]。 - 对于每次启动终端后的临时生效方式，可以通过命令行手动加载对应的 setup 文件来实现快速切换： - 使用 `Noetic`: ```bash source /opt/ros/noetic/setup.bash ``` - 切换至 `Foxy`: ```bash source /opt/ros/foxy/setup.bash ``` - 若要使某个版本成为默认选项，则可以在用户的 shell 配置文件（如 `.bashrc` 或者其他相应shell 的初始化脚本）里加入相应的 `source` 命令；不过需要注意的是这样做可能会带来一定的不便之处——即每次想要更换当前活动的 ROS 发行版时都需要修改该文件的内容。 #### 运行环境的选择 当两套系统都已就绪后，可以根据具体项目需求灵活调整正在使用的 ROS 平台。通过前面提到的方法改变环境变量即可轻松达成目的。通常情况下，开发人员会依据所处理的任务特性以及个人偏好决定采用哪一个版本的工作空间[^3]。