ubuntu20.04安装多版本ros

### 同时安装和管理多个版本的 ROS 在 Ubuntu 20.04 上同时安装和管理多个版本的 ROS 是可行的，通常涉及 ROS1 (Noetic) 和 ROS2 (Foxy 或更高版本) 的共存。以下是实现这一目标的关键要点： #### 1. **安装 ROS Noetic** ROS Noetic 是 ROS1 的最新长期支持版本，在 Ubuntu 20.04 下可以通过官方文档中的步骤完成安装[^1]。主要过程包括设置源、更新包索引以及安装桌面全版。 ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' sudo apt update sudo apt install ros-noetic-desktop-full ``` #### 2. **安装 ROS Foxy** 对于 ROS2，推荐安装 Foxy Fitzroy 版本，它同样兼容 Ubuntu 20.04。通过以下命令可以完成 ROS2 的安装[^2]。 ```bash sudo apt update && sudo apt install ros-foxy-desktop ``` #### 3. **环境变量配置** 为了在同一系统中切换不同版本的 ROS，需要合理配置 `source` 命令来加载对应的环境文件。默认情况下，每次启动终端都会自动加载 `.bashrc` 文件中的路径。因此可以在 `.bashrc` 中定义函数或条件语句以便快速切换 ROS 环境。 ##### 方法一：手动 source 不同版本 可以直接执行对应版本的 setup 脚本来激活特定 ROS 环境。 - 对于 ROS Noetic： ```bash source /opt/ros/noetic/setup.bash ``` - 对于 ROS Foxy： ```bash source /opt/ros/foxy/setup.bash ``` ##### 方法二：创建自定义脚本 如果频繁切换 ROS 环境，建议编写简单的 shell 函数简化操作。例如编辑 ~/.bashrc 添加如下内容： ```bash function set_ros_env() { if [ "$1" == "noetic" ]; then echo "Switching to ROS Noetic" unset ROS_VERSION export ROS_DISTRO=noetic source /opt/ros/noetic/setup.bash elif [ "$1" == "foxy" ]; then echo "Switching to ROS Foxy" export ROS_VERSION=2 export ROS_DISTRO=foxy source /opt/ros/foxy/setup.bash else echo "Invalid argument, use noetic or foxy." fi } ``` 之后重启终端或者重新加载 .bashrc 即可调用该函数切换环境： ```bash set_ros_env noetic # 或者 set_ros_env foxy ``` #### 4. **注意事项** 当两个 ROS 版本共存时需要注意一些潜在冲突问题，比如依赖库重名可能导致编译失败等问题。确保工作空间隔离，并分别构建针对各版本的工作区。 ```bash mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ wstool init src catkin_make ``` 对于 ROS2，则采用 colcon 构建工具替代 catkin_make： ```bash mkdir -p ~/ros2_foxy_ws/src cd ~/ros2_foxy_ws/ colcon build --symlink-install ``` --- ### 总结 以上介绍了如何在单台机器上安全地部署多套 ROS 并灵活切换其运行环境的方法[^1]。这不仅有助于开发测试阶段的不同需求满足，也便于维护跨平台项目的一致性体验。