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OpenVSLAM使用举例，python程序

时间: 2024-03-04 16:49:16 浏览: 81

下面是一个使用OpenVSLAM进行单目视觉SLAM的Python示例程序： ```python import cv2 import numpy as np import openvslam # 创建OpenVSLAM系统对象 config = openvslam.Configuration() config.load_file("path/to/config.yaml") system = openvslam.System(config) # 打开摄像头 cap = cv2.VideoCapture(0) # 处理摄像头帧 while True: # 读取摄像头帧 ret, frame = cap.read() if not ret: break # 将摄像头帧传递给OpenVSLAM系统对象进行处理 image = openvslam.Mat(frame) if not system.is_initialized(): system.initialize() else: system.track(image) # 获取相机位姿 pose = system.get_current_camera_pose() # 绘制相机位姿 if not pose.is_nan(): x, y, z = pose.get_translation() pitch, yaw, roll = pose.get_rotation().to_euler() cv2.circle(frame, (int(x)+300, int(z)+100), 1, (0, 0, 255), 2) cv2.putText(frame, "pitch: {:.2f} yaw: {:.2f} roll: {:.2f}".format(pitch, yaw, roll), (20, 20), cv2.FONT_HERSHEY_PLAIN, 1, (0, 255, 0), 1) # 显示摄像头帧 cv2.imshow("frame", frame) cv2.waitKey(1) # 释放资源 cap.release() cv2.destroyAllWindows() ``` 在这个示例中，我们首先创建了一个OpenVSLAM系统对象，并加载了配置文件。然后，我们打开摄像头，并进入主循环，在每个循环中，我们读取摄像头帧，并将其传递给OpenVSLAM系统对象进行处理。当系统对象被初始化后，我们使用track()方法来跟踪摄像头帧，并从系统对象中获取相机位姿。最后，我们使用绘图函数将相机位姿添加到摄像头帧中，并显示帧。最后，我们释放资源并关闭窗口。需要注意的是，上面的示例程序仅提供了一个基本的使用OpenVSLAM进行单目视觉SLAM的框架，具体的配置文件和参数需要根据实际情况进行修改。

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