ubuntu安装moveit
时间: 2025-03-26 21:05:31 浏览: 48
### 安装MoveIt于Ubuntu上的逐步指南
#### 工具与环境准备
为了确保顺利安装MoveIt，在开始之前需确认已正确配置ROS（Robot Operating System）。这通常涉及设置ROS源、初始化rosdep以及创建catkin工作空间等操作[^2]。
#### 方法A：通过预构建Debian包安装（推荐）
此方法适合大多数用户，因其简单快捷。打开终端并执行如下命令：
```bash
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-noetic-moveit-*
```
上述指令会更新软件列表，并安装适用于Noetic版本的所有MoveIt相关组件。
#### 验证安装成功与否
完成安装过程之后，可以通过启动MoveIt Setup Assistant来验证是否一切正常:
```bash
roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch
```
如果界面能够无误加载，则表明MoveIt已被成功部署到当前环境中[^1]。
#### 方法B：从源码编译安装（高级选项）
对于希望深入理解内部机制或是参与开发工作的用户来说，可以选择从GitHub仓库克隆最新版MoveIt源代码至本地机器上进行编译。这种方式允许更灵活地调整参数设定，同时也便于调试和提交错误修复补丁。
相关问题
在ubuntu安装moveit2
### 安装 MoveIt2 的逐步指南
要在 Ubuntu 上安装 MoveIt2，可以按照以下方法操作。以下是详细的说明：
#### 1. 设置 ROS 和相关工具
在开始之前，确保已正确设置 ROS 工具链并配置好环境变量。可以通过以下命令完成必要的工具安装：
```bash
sudo apt update && sudo apt upgrade -y
sudo easy_install pip
pip install --upgrade setuptools empy catkin_pkg PyYAML netifaces pydot genmsg vcstools rosdep
```
此部分涉及的内容与站内引用中的描述一致[^2]。
#### 2. 配置 ROS 软件源
为了获取最新的 MoveIt2 版本，需添加 ROS 的官方软件仓库到系统的 APT 源列表中。执行如下命令：
```bash
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
sudo apt update
```
#### 3. 安装 MoveIt2
通过 APT 包管理器可以直接安装预编译的 MoveIt2 软件包。运行以下命令来安装核心组件及其依赖项：
```bash
sudo apt install ros-foxy-moveit-core \
ros-foxy-moveit-planners-chomp \
ros-foxy-moveit-simple-controller-manager \
ros-foxy-moveit-setup-assistant
```
上述指令涵盖了 MoveIt Setup Assistant 的功能实现[^1]。
#### 4. 创建 Catkin Workspace 并克隆额外资源
如果需要扩展功能或者测试特定机器人模型（如 RRBot），可创建一个新的工作区并将所需代码库拉取下来：
```bash
mkdir -p ~/moveit_ws/src
cd ~/moveit_ws/
git clone https://github.com/ros-planning/moveit2_tutorials.git src/moveit2_tutorials
vcs import src < src/moveit2_tutorials/.repo/manifest.xml
```
这一步骤类似于引用中提到的方法[^4]。
#### 5. 编译项目
进入工作目录后构建整个工程结构：
```bash
source /opt/ros/foxy/setup.bash
cd ~/moveit_ws/
colcon build --symlink-install
source install/local_setup.bash
```
#### 6. 测试安装成果
验证是否成功部署了 MoveIt2 及其关联模块，尝试启动一个简单的演示程序：
```bash
ros2 launch moveit2_tutorials demo.launch.py
```
---
### 注意事项
- 如果遇到任何依赖缺失的情况，请先解决这些依赖再继续后续步骤。
- 对于某些高级特性可能还需要手动调整参数文件或重新定义规划场景。
ubuntu18.04 moveit安装
### 如何在 Ubuntu 18.04 上安装 MoveIt
#### 更新软件包列表
为了确保所有依赖项是最新的，在开始之前应先更新系统的软件包索引：
```bash
sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade -y
```
这一步骤有助于减少后续可能出现的依赖冲突问题[^3]。
#### 初始化 ROS 环境并设置 `rosdep`
初始化ROS环境对于顺利安装MoveIt至关重要。通过`rosdep`工具可以自动解析和安装所需的依赖关系：
```bash
sudo rosdep init
rosdep update
```
此命令会下载最新的依赖映射文件到本地计算机，以便于之后的操作能够找到正确的依赖库。
#### 安装 MoveIt 及其相关组件
针对Ubuntu 18.04 LTS系统以及ROS Melodic Morenia版本，可以通过APT仓库直接安装官方发布的二进制包来获取MoveIt及其配套资源：
```bash
sudo apt-get install ros-melodic-moveit -y
```
如果计划使用PR2机器人模型，则还需要额外安装特定的支持包：
```bash
sudo apt-get install ros-melodic-moveit-pr2 -y
```
上述操作完成后即完成了基本版MoveIt框架的部署工作[^2]。
#### 配置 Catkin 工作空间
创建一个新的Catkin工作目录用于存放个人项目代码，并将其路径加入当前shell session中去：
```bash
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
wstool init src
source devel/setup.bash
```
注意这里假设读者采用的是Bash作为默认Shell；如果是其他类型的Shell（比如Zsh），则需相应调整加载脚本的位置。
#### 刷新全局ROS环境变量
为了让新安装的服务立即生效，建议重新导入一次全局范围内的ROS环境配置：
```bash
source /opt/ros/melodic/setup.bash
```
执行该指令后即可使刚才所做的一切更改即时反映在整个操作系统层面之上。
#### 测试安装成果
最后可通过运行简单的测试程序确认整个过程无误：
```bash
roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch
```
当GUI界面正常弹出时表示已经成功完成全部准备工作[^4]。
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【网上购物相关知识点】
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电脑垃圾清理专家：提升系统运行效率
标题“电脑垃圾清理专家（精）”所指的知识点，是对一款以清理电脑垃圾文件为专项功能的软件的描述。在IT领域中，电脑垃圾清理是维护计算机系统性能和安全性的常规操作。这类软件通常被称作系统清理工具或优化工具。
1. **电脑垃圾的定义**：在计算机系统中，垃圾文件通常指那些无用的、过时的、临时的或损坏的文件。这些文件可能包括系统缓存、日志文件、临时文件、无用的程序安装文件、重复文件等。它们会占用磁盘空间，影响系统性能，并可能对系统安全构成潜在威胁。
2. **清理垃圾文件的目的**：清理这些垃圾文件有多重目的。首先，它可以释放被占用的磁盘空间，提升电脑运行速度；其次，它可以帮助系统更高效地运行，避免因为垃圾文件过多导致的系统卡顿和错误；最后，它还有助于维护数据安全，因为一些过时的临时文件可能会包含敏感信息。
3. **电脑垃圾清理方法**：电脑垃圾清理可以手动进行，也可以使用第三方的清理软件来自动执行。手动清理需要用户打开文件资源管理器，检查特定目录（如Windows临时文件夹、回收站、下载文件夹等），并手动删除不需要的文件。这通常较为繁琐，且容易出错。
4. **第三方清理软件的特点**：相较于手动清理，第三方电脑垃圾清理软件可以提供更为方便快捷的清理体验。这类软件通常具备用户友好的界面，能够自动扫描、识别并清除系统垃圾文件，有时还能对注册表、浏览器历史记录等进行清理。此外，一些高级的清理工具还可以提供系统优化、启动项管理、软件卸载和隐私保护等功能。
5. **清理软件的潜在风险**：虽然清理软件能够带来便利，但也存在潜在风险。不当的清理可能会误删重要文件，导致系统不稳定或某些应用程序无法正常工作。因此，使用这类软件需要用户具有一定的计算机知识，能够辨别哪些文件是安全可删除的。
6. **专业清理工具的优势**：标题中的“专家”二字暗示该软件可能具备一些高级功能。专业级的清理工具往往具备更复杂的算法和更广泛的清理范围，它们可以深入分析系统文件，甚至进行深度扫描，找到隐藏较深的无效文件和系统垃圾。它们还可能具备诸如智能判断、快速扫描、安全删除等功能，确保在高效清理的同时不会影响系统的正常运作。
从描述内容来看，该文件只重复了“电脑垃圾清理专家”这一关键词，没有提供其他具体信息。这可能是为了强调软件的功能定位或品牌口号。而从标签“电脑，垃圾，清理，专家”可以提炼出与电脑垃圾清理相关的关键点，如电脑维护、系统性能提升、安全隐私保护等。
在【压缩包子文件的文件名称列表】中，只有一个文件“电脑垃圾清理专家.exe”，这表明了该压缩文件包中仅包含一个可执行文件，即用户下载后可以直接运行的清理工具程序。
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