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openmv中uart.any

时间: 2023-05-24 17:07:09 浏览: 1309
`uart.any`是openMV中UART通信模块的一个属性，表示当串口中有可读取的数据时，`uart.any`会返回`True`，表示有数据可读取；否则返回`False`，表示没有数据可读取。可以通过检查该属性的值，来判断是否应该从UART接收缓冲区中读取数据。例如： ```python import time from pyb import UART uart = UART(3, 9600) # 初始化串口通信 while True: if uart.any(): # 如果有可读数据 data = uart.read() # 读取数据 print(data) # 输出读取到的数据 time.sleep(100) # 延时100ms ``` 上述代码中，程序会不断循环，每次执行都会检查UART接收缓冲区中是否有数据可读取，如果有则读取并输出数据，否则延时100ms等待数据到来。
相关问题

OPENMV中uart.any()接收判断完后会自动清零吗

嗨！C知道在这里。 对于OPENMV中的`uart.any()`函数，它用于判断UART接收缓冲区中是否有可用的数据，返回值为接收缓冲区中的字节数。调用`uart.any()`函数并不会自动清零接收缓冲区，它只是返回缓冲区中的字节数。 如果你想要清空接收缓冲区，可以使用`uart.read()`函数来读取接收缓冲区中的数据。例如，可以使用一个循环来连续读取并丢弃接收缓冲区中的数据，直到`uart.any()`函数返回0，表示缓冲区已清空。 希望能解答你的问题！如果你还有其他问题，请随时提问。

使用如下代码测试OpenMV的UART通信，使用串口发送ASCII值2时，OpenMV在串口终端里只输出b‘2’，不输出1，分析原因并对代码加以改正 def detect_theFirstBlob(): global uart; if uart.any(): task=uart.read(1) print(task) if task==2: print("1")

<think>嗯，用户在使用OpenMV的UART通信时遇到了问题。他发送ASCII值2，但终端只显示b‘2’，而没有输出预期的“1”。我需要仔细分析他的代码，找出可能的原因。 首先，用户定义了一个函数detect_theFirstBlob，里面用到了全局变量uart。当串口有数据时，读取一个字节到task变量，然后打印task。接着判断task是否等于2，如果是的话打印“1”。但实际运行中，发送2的时候，只输出了b‘2’，没有“1”。这说明条件判断没有通过。 问题可能出在数据类型上。在Python中，尤其是MicroPython，使用uart.read(1)返回的是bytes对象。例如，发送字符'2'对应的ASCII码是50，所以uart.read(1)会得到b'\x32'（也就是字节形式的50）。而用户代码中直接比较task == 2，这里的2是整数，但task是bytes类型，显然不相等。 所以，需要将接收到的字节数据转换成整数后再比较。比如，可以用int.from_bytes(task, 'big')或者直接取第一个字节的数值task[0]。或者，也可以将发送的数据转换成对应的字符，比如发送的是字符'2'，然后比较task == b'2'。不过用户提到发送的是ASCII值2，也就是0x02，这时候需要确认发送端实际发送的内容是否正确。 另外，用户的代码中print(task)显示的是b‘2’，这说明接收到的字节确实是字符'2'的ASCII码，即0x32。这时候如果用户期望的是数值2，那发送端应该发送的是0x02，而不是字符'2'。需要确认双方的通信协议是否一致。如果用户确实想发送数值2，那么接收端应该比较task[0]是否等于2。但根据当前的输出，task显示的是b'2'，说明发送的是字符'2'（0x32），所以task[0]的值是50，这时候比较task == b'2'才会成立。如果用户希望的是当接收到ASCII值2（比如STX字符），发送端应该发送该数值对应的字节，接收时比较task[0]是否等于2。 综上，正确的修改方法应该是将task转换为整数，或者正确比较字节内容。比如，将if task == 2改为if int.from_bytes(task, 'big') == 2，或者更简单的方式if task[0] == 2。或者，如果发送的是字符'2'，那么应该比较task == b'2'，然后打印“1”。这取决于用户实际发送的数据是什么。 所以，用户需要检查发送的数据是否正确，并调整条件判断部分的代码，确保比较的是正确的数据类型和值。</think>问题分析及代码修正步骤如下： 一、问题根源 1. 数据类型不匹配：uart.read()返回的是bytes类型对象，而条件判断使用整数类型 - 示例：发送ASCII值2（即0x02）时，正确接收应为b'\x02'，而发送字符'2'（ASCII值50）会收到b'2' 二、代码修正方案 ```python def detect_theFirstBlob(): global uart if uart.any(): task = uart.read(1) print(task) # 调试输出原始字节数据 # 修正方案1：转换为整数值比较 if ord(task) == 2: # 处理ASCII码值 print("1") # 修正方案2：直接比较字节内容（推荐） # if task == b'\x02': # 匹配二进制0x02 # print("1") ``` 三、关键修改说明 1. 添加类型转换：使用ord()函数将bytes转换为ASCII码值 2. 明确数据格式：发送端与接收端需统一编码协议 - 发送ASCII控制字符（0x02）应使用二进制发送模式 - 发送字符'2'（ASCII 50）则比较条件应改为`task == b'2'` 四、验证建议 1. 使用十六进制模式查看实际接收数据 2. 测试时发送不同格式数据验证： - 发送二进制0x02：应触发打印"1" - 发送字符'2'：应输出b'2'但不触发打印"1" 五、补充说明 建议添加异常处理增强稳定性： ```python try: if ord(task) == 2: print("1") except TypeError: pass ```
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Uart2any 调试软件用于系统串口调试及基于串口的Can总线转换器的调试。配合U2clrs使用。 Uart2any 串口调试可自动获取系统串口并可按设定的波特率、数据位、停止位、校验位发送接收数据；支持字符串方式和HEX方式；Uart2Can 串口调试可支持U2clrs的RS232接口、RS485接口、LIN总线、38kHz红外通信等接口的调试； Uart2any支持对U2clrs的基于串口的Can总线转换器的调试；可设置Can转换器波特率、滤波器模式及滤波器ID、发送指定ID及长度的标准数据帧、扩展数据帧；发送指定ID的标准远程帧、扩展远程帧；接收Can报文； Uart2any从V1.10版本开始支持Modbus设备调试功能，可读写线圈、离散输入、寄存器等；目前支持Modbus发送功能码01，02，03，04，05，06，15，16，22和23，并对返回的报文进行自动解析； Uart2any从V1.20版本开始支持LIN总线设备调试功能。Uart2any支持对U2clrs的基于串口的LIN总线转换器的调试；支持LIN总线1.x和2.0 版本；支持主从模式，可设置的主任务，单个手动或自动连续发送；数据可设置从任务响应；显示接收报文含错误报文，报文格式含时标 、ID、数据长度、数据；可指定标识数据长度； 　　Uart2any从V1.30版本开始支持DL645智能电表设备的调试；DL645规约用于多功能电能表的费率装置与数据终端设备进行数据交换时的物理连接和协议。Uart2any支持97版和07版规约；支持两套规约下的全部功能码的数据交互，支持数据广播，定时发送等功能；接收到的数据报文由Uart2any进行解析，并输出结果。
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UART转CAN或LIN的工具（Uart2any）和文档

U2clrs 用户手册 V0.3.doc u2clrs-software U2clrs.inf Uart2any 用户手册 V1.3.doc Uart2Can通信协议.doc 转换器驱动.rar

if uart.any(): data = uart.read()这是OPENMV中的代码，把他替换成OPENCV的Serial函数库的写法该怎么写

在嵌入式开发环境中，uart.any() 和 uart.read() 是常用的串口数据读取方法。为了将这些功能迁移到 OpenCV 的 Serial 函数库中，可以通过以下方式实现： #### 1. 初始化串口连接 首先需要初始化串口对象，并...

import timefrom pyb import UART uart = UART(3, 9600) #初始化串口3，波特率为9600（注意：上位机记得也配置成9600） while(True): if uart.any(): #判断是否接收到数据 a = uart.read(1).decode() #uart.read()为一个字节串，加.decode() 变成字符串 print(a) #在OpenMV的串行终端中打印 if a == '0': #如果接收达字符0 b = 1 print('OK') #在串行终端中显示OK elif b==1: uart.write("Hello World!\r") #向上位机发送数据 uart.write(a) b=0usart.any()介绍

### pyb.UART模块中 uart.any() 函数的作用 pyb.UART 是微型 Python (MicroPython) 中的一个重要模块，主要用于处理微控制器上的串口通信。其中，uart.any() 函数的功能是用来检测当前串口缓冲区是否有待读取...

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因此，在 Python 中想要借助 OpenCV 来完成类似 OPENMV 的 uart.any() 和 uart.read() 功能，需依赖于第三方模块如 PySerial 或者尝试调用 OpenCV 的 C++ 组件并通过某种形式绑定至 Python。 下面展示一种可行...

UNO与openmv通信uart接线

if (uart.any()): data = uart.read(1) # 读取一个字节 # 处理数据 在UNO上，您可以使用Serial库来设置通信协议。以下是设置UNO串口通信的示例代码： c void setup() { Serial.begin(9600); // 设置...

def detect_theFirstBlob(): global uart,color_threshold; flag_1=True if uart.any(): task=uart.read(1) print(task[0]) if task[0]==2: print(1) if flag_1: img = sensor.snapshot().gamma_corr(gamma = 0.5, contrast = 1.0, brightness = 0.0)#histeq(adaptive=True, clip_limit=1) # 二值化（假设圆环为深色） img.gaussian(3) img.erode(1) # 查找轮廓 blobs=img.find_blobs(color_threshold) for blob in blobs: if blob.roundness()>0.7 and blob.pixels()>100: if blob.code()==task[0]: print("Yes") img.draw_rectangle(blob.rect(), color=(255,255,255)) if flag_1 : print(blob.code()) uart.write(blob.code()) flag_1=False 希望flag_1为False时退出函数，分析并更改代码

if uart.any(): task = uart.read(1) print(task[0]) if task[0] == 2: print(1) img = sensor.snapshot().gamma_corr(gamma=0.5, contrast=1.0, brightness=0.0) img.gaussian(3) img.erode(1) blobs = ...

import sensor import time from machine import UART, LED sensor.reset() # Reset and initialize the sensor sensor. set_pixformat (sensor . RGB565)# Set pixel format to RGB565 (or GRAYSCALE)sensor .set_ fr amesize(sensor .QVGA) # Set frame size to QVGA (320x240) sensor.set_framesize(sensor.QVGA) sensor.skip_frames(time=2000) # Wait for settings take effect . clock = time.clock()# Create a clock object to track the FPS . black = (32, 100, -128, 127, - 128, 127) uart = UART(3, 9600) LED(1).on() while uart. any()==0: continue LED(2).on() LED(3).on() while True: img = sensor.snapshot() # Take a picture and return the image . blobs = img. find_blobs( [black], invert=True, roi = [0, 100,320, 48]) if len(blobs) == 1: img.draw_rectangle([0, 100,320 ,48]) img.draw_rectangle(blobs[0][0:4], color = (0, 255, 0)) uart.write('#'+str(blobs[0].cx())+'$') print('#'+str(blobs[0] .cx())+'$') elif len(blobs) == 0: uart.write('S') print('S') LED(1).off() while True: continue 为什么出现TypeError: can't convert 'int' object to str implicitly

但是，请注意代码中另一处：在elif len(blobs)==0分支中，我们写入了uart.write('S')，这没有问题。而在第一个分支中，我们写的是： uart.write('#'+str(blobs[0].cx())+'$') 这里我们使用了字符串拼接，将...

import sensor, image, time,pyb from pyb import UART sensor.reset() sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) sensor.set_framesize(sensor.QVGA) sensor.skip_frames(time=2000) sensor.set_auto_whitebal(False) sensor.set_auto_gain(False) # 关闭自动增益 sensor.set_auto_exposure(False) # 关闭自动曝光 uart=UART(3,115200) red_threshold=(0, 88, 17, 127, -30, 127) green_threshold=(25, 61, -58, -10, -15, 53) blue_threshold=(0, 10, -11, 27, -43, 8) color_threshold=(red_threshold,green_threshold,blue_threshold) def receive_task(): tem_task=None if uart.any(): tem_task=uart.read(1) print(tem_task[0]) return tem_task def detect_theFirstBlob(task): global color_threshold; if not task or len(task)==0: return flag_1=True #if task[0]==3: #print(1) img = sensor.snapshot().gamma_corr(gamma = 0.5, contrast = 1.0, brightness = 0.0)#histeq(adaptive=True, clip_limit=1) # 二值化（假设圆环为深色） img.gaussian(3) img.erode(1) # 查找轮廓 blobs=img.find_blobs(color_threshold) for blob in blobs: if blob.roundness()>0.7 and blob.pixels()>100: if blob.code()==task[0]: print("Yes") img.draw_rectangle(blob.rect(), color=(255,255,255)) if flag_1 : print(blob.code()) uart.write(blob.code()) flag_1=False return while(True): task=receive_task() if task: detect_theFirstBlob(task) 希望电脑通过串口发送一次数据后OpenMV可以一直检测直至发送给电脑数据，但目前电脑需要不停发送数据才可以检测，分析代码意图并根据要求更改

但原代码中的receive_task是非阻塞的，因为每次调用uart.any()，如果没有数据，就返回None。所以主循环原来的逻辑是不断检查是否有新任务，如果有，处理一次detect函数，然后继续循环。这导致必须不断发送任务才能...

uart.strip()有什么用

在OpenMV中，strip()方法是字符串对象的方法，而不是UART对象的方法。我在之前的代码示例中的strip()应该用在字符串上，而不是UART对象上。我为之前的回答给你带来的困惑表示抱歉。 strip()方法用于去除字符...

openmv UART2

好的，用户想知道如何在OpenMV中使用UART2进行通信。首先，我需要回忆OpenMV的硬件配置和相关库的使用。OpenMV通常使用MicroPython，所以UART配置应该通过pyb模块或者machine模块来实现。不过，根据OpenMV的文档，...

u8 openmv_rx_buf[50]; // 用于存储OpenMV发送的指令，假设最大长度为49个字符（加上结束符） u8 openmv_rx_index = 0; // 当前接收位置 u8 openmv_cmd_flag = 0; // 指令接收完成标志 2. 在Drv_Uart.h中声明这些变量为extern，以便其他文件使用： extern u8 openmv_rx_buf[50]; extern u8 openmv_rx_index; extern u8 openmv_cmd_flag;

我们正在处理一个嵌入式系统中的UART通信问题，具体是OpenMV通过UART接收指令并管理缓冲区。根据用户的问题，我们需要关注如何接收UART数据以及如何管理接收缓冲区。 参考引用： [^1] 提供了OpenMV与STM32通信的...

这是我的openmv代码from image import SEARCH_EX, SEARCH_DS from pyb import UART uart = UART(3, 19200) while True: if uart.any(): a = uart.readline().strip() print (a) b = a[0] if b == 255: # 颜色跟踪阈值(L Min, L Max, A Min, A Max, B Min, B Max) # 下面的阈值跟踪一般红色/绿色的东西。你不妨调整他们... thresholds = [(73, 0, 34, 127, -128, 127), # generic_red_thresholds (30, 100, -64, -8, -32, 32), # generic_green_thresholds (63, 0, -59, 127, -68, -24)] # generic_blue_thresholds # 不要超过16个颜色阈值 sensor.reset() sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) sensor.set_framesize(sensor.QQVGA) sensor.skip_frames(time = 2000) #120x160 sensor.set_auto_gain(False) # must be turned off for color tracking sensor.set_auto_whitebal(False) # must be turned off for color tracking clock = time.clock() # 只有比“pixel_threshold”多的像素和多于“area_threshold”的区域才被 # 下面的“find_blobs”返回。 如果更改相机分辨率， # 请更改“pixels_threshold”和“area_threshold”。 “merge = True”合并图像中所有重叠的色块。 templates = ["/0.pgm", "/2.pgm","/3.pgm","/4.pgm"] #保存多个模板 while(True): key_1 = 0 clock.tick() img = sensor.snapshot() for blob in img.find_blobs(thresholds, pixels_threshold=200, area_threshold=200): #img.draw_rectangle(blob.rect()) #img.draw_cross(blob.cx(), blob.cy()) #print(blob.code()) img = img.to_grayscale() for t in templates: template = image.Image(t) #对每个模板遍历进行模板匹配 r = img.find_template(template, 0.70, step=4, search=SEARCH_EX) #不定义的话，roi=(10, 0, 60, 60)) #find_template(template, threshold, [roi, step, search]),threshold中 #的0.7。 同时，我的波特率一致都是19200，硬件连接没有问题，单片机实际发送的是0xFF，请你给我排查问题

用户提到他们的代码在接收到FF时会启动，但实际使用中单片机发送FF时，OpenMV却没有反应。虽然用户已经确认波特率一致，硬件连接正确，并且单片机确实发送了0xFF，但问题仍然存在。我需要仔细分析用户提供的代码，找...

补光板对应引脚是p6，我这样写对吗 import sensor import time from pyb import UART,Pin,Timer #补光灯 light = Timer(2, freq=50000).channel(1, Timer.PWM, pin=Pin("P6")) light.pulse_width_percent(100) # 控制亮度 0~100 # 初始化PWM对象（假设补光板连接在P7引脚） circle_coords = []#维护圆环坐标的 uart = UART(3, 9600)#初始化UART3,波特率9600，与stm32f4通讯 prev_x = None#上一次检测到的x坐标 prev_y = None#上一次检测到的x坐标 prev_color = None#上一次检测到的颜色 x, y, color = 160, 120, 9#当前坐标和颜色 n=1#计数器（未使用） openmv_stage = 1#确定程序运行 red_threshold = (69, 26, -13, 89, -91, 124) blue_threshold = (20, 100, -126, -3, -128, 127) green_threshold = (11, 85, -74, -15, -30, 66)#LAB颜色阀值 sensor.reset()#重置摄像头 sensor.set_framerate(10)#设置帧率为10fps sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)#设置像素格式为RGB565 sensor.set_framesize(sensor.QQVGA)#设置分辨率为QVGA sensor.skip_frames(time=2000)#跳过前2000ms的帧（等待摄像头屁稳定） sensor.set_auto_gain(False)#关闭自动增益（避免颜色失真） sensor.set_auto_exposure(False, exposure_us=2000)#固定曝光时间 def data_arduino(): if uart.any():#检查stm32是否发送数据 #data = uart.readline().decode().strip()#读取并解码数据 data = uart.readchar() if data == ord('1'): return 1 if data == ord('2'): return 2 if data == ord('3'): return 3 if data == ord('4'): return 4 return None #try: # stage = int(data)#尝试将数据转化为整数 # return stage#切换任务指令 # except ValueError:#数据格式错误处理 # print(f"Received non-numeric data: {data}") # return None def process_blobs(img, threshold, color_id): global x, y, color blobs = img.find_blobs([threshold], pixels_threshold=8000, area_threshold=8000, merge=True) if blobs: color = color_id for blob in blobs: x = blob.cx()#色块中心x坐标 y = blob.cy()#色块中心y坐标 img.draw_rectangle(blob.rect()) return x, y, color#若找到符合抓取颜色阀值的色块，返回坐标和颜色ID else: return 0, 0, 0 def process_red_blobs(img):#封装，简化对不同颜色的调用 return process_blobs(img, red_threshold, 1)#与比赛时颜色所对应数字一致，红色

好的，我现在需要验证MicroPython在OpenMV Cam中补光板引脚P6的定义是否正确。首先，我需要回忆一下OpenMV Cam的引脚布局。根据引用[1]，OpenMV Cam使用pyb.Pin()来初始化引脚对象，参数包括引脚标识符和模式。通常...

OpenMV4 H7 uart 引脚配置

if uart.any(): # 检查是否有待接收的数据 data = uart.read() # 读取数据并存储到变量data中 uart.write(data) # 将接收到的数据重新发送出去 上述代码展示了如何使用pyb.UART类来完成串口3的基本操作。...

在执行OPENMV代码时出现了ValueError: Pin(PD5) doesn't exist这种错误，OPENMV为OPENMV H7固4.6.20，修正一下OPENMV端代码

if uart.any(): print(uart.read().decode()) 3. **LED极性检查**： - OpenMV H7 的LED是共阳设计，低电平点亮 - 如果LED不亮，尝试反转电平逻辑： python led_red.high() # 熄灭 led_red.low() # ...

import time, sensor from pyb import UART THRESHOLD_R = [(80, 100, -78, 99, -62, 75)] THRESHOLD_G = [(57, 100, -45, 18, -45, 43)] THRESHOLD = 125 DIV_TASK_2 = 10 DIV_TASK_3 = 6 ROI = (10, 10, 120, 120) def sending_data(dx, dy): global uart flx = 0 fly = 0 if dx < 0: dx = -dx flx = 1 if dy < 0: dy = -dy fly = 1 FH = bytearray([0xA1, 0x02, flx, dx, fly, dy, 0x1A]) uart.write(FH) uart = UART(3,115200) uart.init(115200, bits=8, parity=None, stop=1) sensor.reset() sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) sensor.set_framesize(sensor.QCIF) # QQVGA QVGA QCIF sensor.set_windowing((240, 240)) sensor.set_auto_whitebal(True) sensor.set_brightness(6000) sensor.skip_frames(time = 200) sensor.set_hmirror(False) sensor.set_vflip(True) #sensor.reset() #sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) #sensor.set_framesize(sensor.QQVGA) #sensor.skip_frames(10) # 等待稳定 #sensor.set_auto_exposure(False,1000) #sensor.set_auto_exposure(True) #lcd.init() clock = time.clock() cnt_find_rect = 0 p_array = [] flgstart = 0 flgend = 0 flgend3 = 0 cnt = 0 err_dx = 0 err_dy = 0 task = b'0' goal_task2 = 0 goal_task3 = 0 goal_task4 = 0 cx_screen = 60 cy_screen = 60 p0 = (97, 19) p1 = (19, 22) p2 = (20, 98) p3 = (98, 98) d0 = (93, 21) d1 = (51, 22) d2 = (52, 51) d3 = (93, 50) point_temp = [] while True: img = sensor.snapshot() #img = sensor.snapshot().lens_corr(strength = 0.9, zoom = 1.0) if uart.any(): task = uart.read(1) FH = bytearray([0xA1,0x33,0X1A]) uart.write(FH) blobs = img.find_blobs(THRESHOLD_R, pixels_threshold = 1, area_threshold = 1) blob = [] for b in blobs: img.draw_rectangle(b.rect(), color = (0, 255, 0), scale = 1, thickness = 1) max_size=0 for b in blobs: if b.pixels() > max_size: blob = b max_size = b.pixels() if blob: cx = blob[0] + int(blob[2] / 2) cy = blob[1] + int(blob[3] / 2) if task == b'1': img.draw_string(0, 0, "task:1") img.draw_cross(point_temp[0][0], point_temp[0][1]) if blob: err_dx = cx - point_temp[0][0] err_dy = cy - point_temp[0][1] if abs(err_dx) < 1 and abs(err_dy) < 1: task = b'0' FH = bytearray([0xA1, 0x11, 0x1A]) uart.write(FH) print('1') sending_data(err_dx, err_dy) elif task == b'2': img.draw_string(0, 0, "task:2") points = (point_temp[1], point_temp[2], point_temp[3], point_temp[4]) if blob: err_dx = cx - points[goal_task2][0] err_dy = cy - points[goal_task2][1] if goal_task2 == 1: err_dy = 0 elif goal_task2 == 2: err_dx = 0 elif goal_task2 == 3: err_dy = 0 elif goal_task2 == 0 and flgend == 1: err_dx = 0 print(err_dx, err_dy) if abs(err_dx) < 2 and abs(err_dy) < 2: goal_task2 = goal_task2 + 1 if goal_task2 == 4: flgend = 1 goal_task2 = 0 elif flgend == 1: task = b'0' goal_task2 = 0 FH = bytearray([0xA1, 0x11, 0x1A]) uart.write(FH) print("OK") flgend = 0 sending_data(err_dx, err_dy) elif task == b'4' or task == b'3': corner = img.find_corners(threshold=1500, corner_type=1) if corner: for c in corner: img.draw_cross(c.x(), c.y(), size=7, color=(255,0,0)) img.draw_string(c.x()+5, c.y()+5, str(c.score())) print("FPS:", clock.fps()) if cnt_find_rect > 10 and flgstart == 0: flgstart = 1 corner_cx = int((corner[3][0] + corner[2][0] + corner[1][0] + corner[0][0]) / 4) corner_cy = int((corner[3][1] + corner[2][1] + corner[1][1] + corner[0][1]) / 4) corner_temp = [] for i in range(4): dx = corner_cx - corner[i][0] dy = corner_cy - corner[i][1] x = corner[i][0] + int(dx * 0.06) y = corner[i][1] + int(dy * 0.08) corner_temp.append((x, y)) corner = corner_temp p_array.append(corner[0]) for i in range(4): next = i + 1 if i == 3: next = 0 dy = (corner[next][1] - corner[i][1]) / DIV_TASK_3 dx = (corner[next][0] - corner[i][0]) / DIV_TASK_3 for j in range(DIV_TASK_3): pointx = int(corner[i][0] + dx * (j + 1)) pointy = int(corner[i][1] + dy * (j + 1)) p_array.append((pointx, pointy)) print(len(p_array)) for p in p_array: img.draw_circle(p[0], p[1], 1) elif flgstart == 0: rects = img.find_rects( ROI = (34, 22, 113, 98),threshold = 8000) #ROI=(16, 15, 107, 101) for r in rects: rect = r.rect() if (rect[0] > 1 and rect[1] > 1 and rect[2] < 300 and rect[3] < 300 and (rect[0] + rect[2]) < 400 and (rect[1] + rect[3]) < 400 and (rect[0] + rect[2]) > 2 and (rect[1] + rect[3]) > 2): cnt_find_rect = cnt_find_rect + 1 img.draw_rectangle(rect, color = (255, 0, 0)) corner = r.corners() for point in r.corners(): img.draw_circle(point[0], point[1], 5, color = (0, 255, 0)) break print(len(p_array)) if blob and flgstart == 1: print(goal_task4) err_dx = cx - p_array[goal_task4][0] err_dy = cy - p_array[goal_task4][1] if abs(err_dx) < 2 and abs(err_dy) < 2: goal_task4 = goal_task4 + 1 if goal_task4 == len(p_array): task = b'0' goal_task4 = 0 FH = bytearray([0xA1, 0x11, 0x1A]) uart.write(FH) print("OK") flgstart = 0 p_array = [] cnt_find_rect = 0 if flgstart == 1: sending_data(err_dx, err_dy) elif task == b'9': point_temp.append((cx, cy)) img.draw_string(0, 0, "task:5") for p in point_temp: img.draw_circle(p[0], p[1], 1) FH = bytearray([0xA1, 0x44, 0x1A]) uart.write(FH) task = b'0' elif task == b'6': img.draw_string(0, 0, "task:6") #lcd.display(img) 请给我解读这段OPENMV代码

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