ur5 RES相机 gazebo仿真

### 配置和使用RES相机与UR5机器人的方法 为了在Gazebo中为UR5机器人设置并使用RES相机制作仿真，需遵循特定的配置流程。这涉及到修改或创建适当的URDF文件来集成传感器模型。 #### 修改URDF文件以添加RES相机 要在URDF文件中加入RES相机，需要定义新的链接(link)用于表示物理上的安装位置，并通过gazebo标签指定其特性： ```xml <link name="res_camera_link"> <!-- 定义几何形状 --> </link> <joint name="res_camera_joint" type="fixed"> <parent link="tool0"/> <child link="res_camera_link"/> <origin xyz="0 0 0.1" rpy="0 0 0"/> </joint> <gazebo reference="res_camera_link"> <sensor type="camera" name="res_camera_sensor"> <update_rate>30.0</update_rate> <camera name="head"> <horizontal_fov>${pi/2}</horizontal_fov> <image> <width>800</width> <height>600</height> <format>R8G8B8</format> </image> <clip> <near>0.02</near> <far>300</far> </clip> </camera> <plugin filename="libgazebo_ros_camera.so" name="gazebo_ros_res_camera_controller"> <alwaysOn>true</alwaysOn> <updateRate>30.0</updateRate> <cameraName>res_camera</cameraName> <frameName>res_camera_link</frameName> <imageTopicName>/res/camera/image_raw</imageTopicName> <cameraInfoTopicName>/res/camera/camera_info</cameraInfoTopicName> </plugin> </sensor> </gazebo> ``` 上述代码片段展示了如何向URDF文件中引入一个固定关节连接至末端执行器(tool0)，并将RES相机作为子链路附加于此处[^1]。 #### 启动Gazebo仿真环境 完成URDF编辑之后，在启动Gazebo之前应确保ROS参数服务器已加载更新后的URDF数据。通常情况下会编写专门的launch脚本来简化此过程: ```bash roslaunch ur_gazebo ur5.launch urdf_file:=path_to_modified_urdf.urdf.gz ``` 该命令假设存在名为`ur5.launch`的发射文件能够处理自定义路径下的gzipped URDF输入。