stm32驱动0舵机代码

STM32微控制器上驱动直流伺服电机通常需要编写特定于硬件的库函数。这里是一个基本的示例，说明如何在STM32F103系列中通过GPIO控制PWM信号来控制舵机： ```c #include "stm32f1xx_hal.h" #include "servo_driver.h" // 假设这是你自定义的舵机驱动库 // 定义舵机的GPIO引脚和定时器配置 #define PIN_SERVO GPIO_PIN_12 #define TIM_ID TIM2 // 使用TIM2作为PWM源 #define PWM_CHANNEL 1 #define PWM_FREQ 50Hz // 选择合适的PWM频率，一般舵机使用40~60Hz // 初始化舵机 void init_servo(void) { RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); // 启动TIM2时钟 GPIO_InitTypeDef gpio_init; gpio_init.Pin = PIN_SERVO; gpio_init.Mode = GPIO_MODE_AF_PP; // Push Pull Output，用于推挽输出 gpio_init.Pull = GPIO_NOPULL; // 上拉下拉都不用 gpio_init.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH; gpio_init.Alternate = GPIO_AF1_TIM2; // TIM2的通道1映射到该GPIO HAL_GPIO_Init(GPIOA, &gpio_init); TIM_ClockConfig(TIM2, TIM_CLOCKDIV1); // 设置TIM2的时钟分频系数为1 TIM_MasterConfig(TIM2, TIM_MasterDis, PWM_CHANNEL); // 设定TIM2为主动输出 TIM_OCInitTypeDef tim_oc_init; tim_oc_init.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1; // 输出模式为PWM1 tim_oc_init.Pulse = 0; // 初始占空比为0 (关闭) tim_oc_init.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_High; // 正向触发 tim_oc_init.OCFastMode = DISABLE; // 非快速边沿检测 HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(TIM2, &tim_oc_init, PWM_CHANNEL); // 配置PWM通道 HAL_TIM_Base_Start(&htim2); // 开始TIM2计数器基础时钟 } // 更新舵机角度(0-180度) void set_servo_angle(uint8_t angle) { float duty_cycle = angle * 10.0f / 180.0f + 2.5f; // 舵机的理论占空比计算公式，假设死点在中间位置 uint16_t pulse_width = TIM2->ARR * duty_cycle; // 计算实际的PWM宽度 TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable); // 允许预装载 TIM_OC1CompareConfig(TIM2, pulse_width, TIM_CompareUpdate_Direct); // 设置比较寄存器值 }