Ubuntu 18.04安装ROS Melodic

<think>好的，用户想在Ubuntu18.04上安装ROS Melodic，我需要提供一个完整的步骤指南。首先，我得回忆一下之前接触过的安装流程。根据引用内容，安装步骤一般包括设置软件源、添加密钥、更新包列表、安装ROS、初始化rosdep、设置环境变量以及验证安装。首先，用户需要确保系统已经配置了正确的软件源。引用[2]提到了使用中科大的镜像源，这可能对国内用户更友好，加快下载速度。所以第一步应该是添加镜像源到sources.list.d目录中，使用echo命令写入正确的源地址。接下来是添加ROS的GPG密钥，这一步通常使用apt-key命令，但引用[2]中没有具体提到，可能需要参考官方步骤。不过根据经验，正确的命令应该是sudo apt-key adv--keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654，或者如果网络问题，可能需要用其他方法获取密钥。然后更新包列表，这是常规操作，sudoapt update。之后安装完整的桌面版，引用[3]推荐了ros-melodic-desktop-full，这应该覆盖大部分功能，用户可能需要这个选项。安装命令是sudoapt installros-melodic-desktop-full。安装完成后，需要初始化rosdep，引用[4]提到了rosdepinit和update，但这里可能会有问题，特别是网络问题导致失败，需要提醒用户如果遇到错误可以尝试多次或使用代理。此外，安装构建工具如python-rosinstall等也是必要的，引用[4]中有相关命令。环境变量设置部分，通常是在.bashrc中添加source /opt/ros/melodic/setup.bash，这样每次打开终端都会自动加载ROS环境。最后验证安装，运行roscore，并引用[4]中的小乌龟测试，安装turtlesim包然后运行节点。需要注意的是，用户可能遇到的常见问题，比如密钥添加失败、rosdep初始化超时、依赖缺失等，应该在步骤中给出解决方法或提示。例如，rosdepinit失败可以手动下载文件，或者更换国内源。另外，引用[1]和[3]都提到了不同的安装选项，比如桌面版、基础版等，用户可能需要根据需求选择，但问题中用户要求完整步骤，所以优先推荐桌面完整安装。 最后，生成相关问题，可能涉及安装后的配置、常见问题解决、不同版本选择等，帮助用户进一步了解。</think>### 在 Ubuntu 18.04 上安装 ROS Melodic 的完整步骤 #### 1. 配置软件源和密钥 - **添加 ROS 镜像源**（国内用户建议使用中科大源）： ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' ``` - **添加 GPG 密钥**： ```bash sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 ``` #### 2. 更新系统包列表 ```bash sudo apt update ``` #### 3. 安装 ROS Melodic 完整桌面版 ```bash sudo apt install ros-melodic-desktop-full ``` - 其他可选安装模式： - **基础版**：`ros-melodic-ros-base` - **独立软件包**：`ros-melodic-包名`[^3] #### 4. 初始化 rosdep ```bash sudo rosdep init rosdep update ``` - 若因网络问题失败，可尝试更换国内 `rosdep` 源或手动配置[^4]。 #### 5. 设置环境变量 ```bash echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` #### 6. 安装构建工具和依赖 ```bash sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential ``` #### 7. 验证安装 - **启动 ROS 核心**： ```bash roscore ``` - **测试小乌龟仿真**（需新终端）： ```bash sudo apt install ros-melodic-turtlesim rosrun turtlesim turtlesim_node ``` --- ###