stm32 舵机 hal

### 使用 STM32 HAL 库控制舵机 #### 一、硬件配置 为了使用 STM32 单片机通过 HAL 库控制舵机，首先需要完成硬件连接。通常情况下，舵机有三个引脚：电源正极 (VCC)，接地 (GND) 和信号输入 (PWM)。这些引脚应分别连接到 STM32 开发板上的对应管脚。 对于总线舵机或其他类型的伺服电机，推荐采用专用驱动电路供电以避免电流过大损坏 MCU[^1]。此外，确保所选定时器通道能够提供足够的分辨率支持 PWM 波形生成。 #### 二、软件初始化 在 STM32CubeMX 中配置项目时，需启用 TIM 定时器功能并设置其模式为 PWM 输出。以下是具体步骤概述： - 打开 STM32CubeMX 工具创建新工程； - 配置系统时钟至目标频率（如72MHz）； - 添加TIMx外设资源，并将其工作模式设定成PWM输出型态； - 调整预分频系数(PSC)以及自动重装载寄存器(ARR)数值以便得到合适的载波频率与占空比范围适合于一般标准RC伺服马达操作需求约50Hz刷新率下每周期持续时间为20ms左右即可满足大部分场合下的精度要求[^3]。 #### 三、示例代码展示 下面给出一段基于上述理论编写而成的实际应用源码片段供参考学习之用: ```c #include "main.h" TIM_HandleTypeDef htim2; void SystemClock_Config(void); static void MX_GPIO_Init(void); static void MX_TIM2_Init(void); int main(void){ HAL_Init(); SystemClock_Config(); MX_GPIO_Init(); MX_TIM2_Init(); while (1){ __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2,TIM_CHANNEL_1,50); // 设置初始角度 HAL_Delay(1000); __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2,TIM_CHANNEL_1,250); // 改变角度 HAL_Delay(1000); } } // 初始化GPIO函数定义省略... // 初始化TIM2函数定义如下： static void MX_TIM2_Init(void){ TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC; htim2.Instance = TIM2; htim2.Init.Prescaler = 8399; /* Prescaler value to achieve desired frequency */ htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP; htim2.Init.Period = 19999; /* ARR value corresponding to ~50 Hz */ htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1; HAL_TIM_PWM_Init(&htim2); sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1; sConfigOC.Pulse = 0; sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH; sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE; HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2,&sConfigOC,TIM_CHANNEL_1); HAL_TIM_PWM_Start(&htim2,TIM_CHANNEL_1); } ``` 此程序实现了让连接在 TIM2_CH1 上的 SG90 小型舵机每隔一秒转动一次不同方向的功能[^4]。 #### 四、注意事项 当实际动手实践过程中可能会遇到一些常见问题需要注意解决办法包括但不限于以下几点建议考虑进去以免影响最终成果质量评估结果不佳等问题发生前做好充分预防措施非常重要！ - 确认使用的定时器是否与其他外设有冲突。 - 测试不同的 PSC 和 ARR 值组合找到最适合自己应用场景的最佳参数配对方案。 - 如果发现动作不平稳或者抖动严重，则可能是由于负载过重引起动力不足造成的现象可以通过增加电容滤波等方式改善情况尝试优化性能表现达到预期效果为止[^2]。