canfd UDS报文格式
时间: 2025-01-30 22:48:44 浏览: 120
### CAN-FD UDS 报文格式详解
#### 数据链路层与物理层特性
CAN-FD (Controller Area Network with Flexible Data-Rate) 协议扩展了经典 CAN 总线的能力,在保持兼容性的前提下支持更高的比特率和更大的有效载荷。对于统一诊断服务(UDS, Unified Diagnostic Services),其报文结构基于 ISO 15765-2 标准,该标准规定了如何通过 CAN 和 CAN-FD 进行传输。
#### 基本帧格式
每个 CAN-FD UDS 报文中包含以下几个主要部分:
- **仲裁段**:用于标识符的竞争机制,决定哪个节点可以发送消息。
- **控制字段**:包括保留位以及 DLC(Data Length Code)。值得注意的是,虽然传统 CAN 使用固定的字节数表示数据长度,但在 CAN-FD 中,DLC 可以指示最多 64 字节的有效负载[^2]。
```c++
// 定义最大可能的数据长度
#define MAX_CAN_FD_PAYLOAD_SIZE 64
```
- **数据场**:实际携带应用层信息的部分,最长可达 64 字节。这使得复杂命令和服务能够在单个 PDU (Protocol Data Unit) 内完成传送,提高了效率并减少了通信延迟。
- **CRC 场**:循环冗余校验码用来检测错误,确保接收到的信息无误。
- **ACK 段**:接收方在此处确认已成功接收到完整的报文。
#### 多帧传输处理
当需要发送超过一帧所能容纳的数据量时,则会涉及到多帧传输过程。根据前述说明可知,连续帧和流控帧在这两种协议版本间并无区别;因此,针对较长的 UDS 请求或响应,仍然遵循相同的分片原则进行分割与重组操作[^1]。
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