gym-gazebo安装 Ubuntu20.04
时间: 2025-03-27 22:28:46 浏览: 41
### 如何在 Ubuntu 20.04 上安装 Gym-Gazebo
为了成功在Ubuntu 20.04上部署Gym-Gazebo环境,需遵循一系列特定指令来确保所有依赖项被正确处理。考虑到目标平台为Ubuntu 20.04 LTS版本,在此提供一套适用于该系统的安装指南。
#### 准备工作
首先确认系统已更新至最新状态并安装必要的工具包:
```bash
sudo apt update && sudo apt upgrade -y
sudo apt install git python3-pip wget cmake build-essential -y
pip3 install --upgrade pip setuptools wheel
```
#### 安装 ROS (Robot Operating System)
鉴于Gym-Gazebo紧密集成ROS框架,因此需要先完成ROS的安装。对于Ubuntu 20.04推荐使用Noetic Ninjemys发行版:
```bash
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc -O - | sudo apt-key add -
sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full -y
source /opt/ros/noetic/setup.bash
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
```
#### 设置 Gazebo 模拟器
接着设置Gazebo模拟器,这里建议采用与ROS Noetic兼容的最佳匹配版本——即Gazebo11:
```bash
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -
sudo apt-get update
sudo apt-get install gazebo11 libgazebo11-dev -y
```
#### 获取并编译 Gym-Gazebo 库
最后一步是从GitHub仓库克隆Gym-Gazebo项目源码,并按照官方说明文档中的指示进行本地构建:
```bash
cd ~/
git clone https://github.com/erlerobot/gym-gazebo.git
cd gym-gazebo
pip3 install -e .
```
上述命令会下载最新的Gym-Gazebo库到用户的家目录下,并通过Python打包工具执行开发模式下的安装操作,使得任何修改都能立即生效而无需重新安装整个软件包[^1]。
#### 验证安装成果
一旦以上步骤顺利完成,则可以通过启动一个简单的测试场景验证一切正常运作:
```bash
python3 -m unittest discover tests/
```
如果所有单元测试均能无误通过,则表明Gym-Gazebo已在Ubuntu 20.04环境中成功搭建完毕。
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