ubuntu安ROS2

### 安装配置ROS2于Ubuntu操作系统 对于希望在Ubuntu上部署ROS2的用户而言，了解其安装流程至关重要。由于ROS并非传统意义上的操作系统而是构建于现有操作系统之上的框架，在此情况下通常是Linux发行版之一——Ubuntu。 #### 准备工作 确保所使用的Ubuntu版本兼容最新稳定发布的ROS2版本。通常建议采用长期支持(LTS)版本以获得更好的稳定性和支持周期[^2]。 #### 更新系统包索引并设置环境变量 为了使后续过程顺利进行，应当先更新系统的软件仓库列表，并设定必要的环境变量以便能够访问ROS官方提供的二进制文件： ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade source /opt/ros/<distro>/setup.bash ``` 请注意替换`<distro>`为实际要安装的具体ROS2分发代号，比如`foxy`,`galactic`, 或者更近期的版本名称。 #### 添加ROS2存储库密钥与源地址 通过添加来自ROS.org的安全GPG密钥到APT键环中可以验证下载内容的真实性；接着向apt-sources.list加入对应于当前Ubuntu版本的ROS2软件源路径: ```bash sudo apt install curl gnupg2 lsb-release curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null ``` 上述命令序列完成了对ROS2官方APT服务器的信任建立以及指定目标平台架构和Ubuntu代号的工作[^4]。 #### 正式安装ROS2基础组件 完成以上准备工作之后就可以正式开始安装核心元数据包以及其他依赖项了： ```bash sudo apt update sudo apt install ros-<distro>-desktop ``` 再次提醒需将`<distro>`替换成期望安装的那个特定分支的名字字符串。 #### 初始化rosdep工具 作为辅助性的实用程序，`rosdep`可以帮助解析解决Python和其他语言编写的ROS包之间的依赖关系问题。如果之前未曾接触过该工具，则现在应该考虑对其进行初始化操作： ```bash sudo apt-get install python3-rosdep sudo rosdep init rosdep update ``` 这一步骤简化了日后处理复杂工程项目的难度，同时也提高了工作效率[^3]。 #### 配置环境脚本 为了让终端识别新安装好的ROS2环境，每次打开新的shell会话都需要重新加载一次环境变量定义语句： ```bash source /opt/ros/<distro>/setup.bash ``` 或者将其永久保存至个人用户的`.bashrc`文件里实现自动激活效果。 #### 测试安装成果 最后可以通过运行简单的例子来检验整个安装过程是否成功无误： ```bash ros2 run demo_nodes_cpp talker & ros2 run demo_nodes_py listener ``` 当看到屏幕上交替显示“Hello World!”样式的输出信息时即表明一切正常运作良好。