ubuntu20.04安装ros 鱼香ros
时间: 2025-02-24 08:31:32 浏览: 120
### 如何在 Ubuntu 20.04 上安装 ROS (Robot Operating System)
#### 准备工作
确保系统的软件包索引是最新的,并更新现有已安装的软件包:
```bash
sudo apt update && sudo apt upgrade
```
#### 设置源
为了使计算机能够验证所下载软件的真实性,需添加 ROS 软件仓库密钥到系统中[^1]。
```bash
sudo apt install curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
```
接下来,向 sources.list.d 中添加 ROS 存储库。
```bash
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
```
#### 安装 ROS
再次刷新本地缓存以获取新加入的存储库中的数据。
```bash
sudo apt update
```
对于大多数用户来说,建议安装 `desktop-full` 版本,它包含了几乎所有的工具和功能。
```bash
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
```
#### 初始化 rosdep
`rosdep` 工具用于解决依赖关系,在首次使用前需要初始化它。
```bash
sudo rosdep init
rosdep update
```
#### 配置环境变量
每次打开终端都需要设置环境变量;可以将其配置为自动加载。这一步骤可以通过编辑 `.bashrc` 文件来实现自动化处理。
```bash
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
```
#### 安装其他辅助工具
一些额外的命令行工具可以帮助更好地管理 ROS 环境,比如 `rqt*`, `python3-rosinstall` 和 `python3-wstool` 等。
```bash
sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential
```
至此,ROS Noetic 在 Ubuntu 20.04 上已经成功安装完毕。现在可以根据具体需求进一步探索和发展机器人应用了。
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