Arduino 舵机

### Arduino 控制舵机教程 #### 使用 Servo 库控制舵机 为了在 Arduino 中使用舵机，需要借助 `Servo` 库。这个库提供了简单的方法来控制舵机的位置和其他功能。 以下是完整的操作流程以及示例代码： --- #### 硬件连接说明 将舵机的三根线按照颜色标准连接到 Arduino： - **红色线**：连接到 Arduino 的 5V 引脚。 - **棕色/黑色线**：连接到 Arduino 的 GND 引脚。 - **橙色/黄色线**：连接到 Arduino 的数字引脚（通常推荐使用 PWM 支持的引脚，如 D9 或 D10）[^1]。 --- #### 导入 Servo 库 在 Arduino IDE 中，通过以下方式导入 Servo 库： 1. 打开菜单栏中的 “工具” -> “库管理器”。 2. 搜索关键词 “Servo” 并安装官方提供的 Servo 库。 完成安装后即可在程序中引入头文件 `<Servo.h>`。 --- #### 示例代码：基本舵机控制 下面是一个基础示例代码，用于让舵机从 0° 到 180° 往返旋转一次。 ```cpp #include <Servo.h> // 引入Servo库 Servo myservo; // 创建一个Servo对象实例 int pos = 0; // 定义位置变量，默认初始值为0 void setup() { myservo.attach(9); // 将舵机信号线连接至Arduino的D9引脚 } void loop() { for (pos = 0; pos <= 180; pos++) { // 舵机从0°转到180° myservo.write(pos); // 设置舵机角度 delay(15); // 延迟时间以便观察变化 } for (pos = 180; pos >= 0; pos--) { // 舵机从180°回到0° myservo.write(pos); delay(15); } } ``` 此代码实现了舵机在一个周期内的往返运动[^2]。 --- #### 示例代码：按键控制舵机 如果希望利用两个按钮分别控制舵机向左或向右移动，则可以扩展如下代码： ```cpp #include <Servo.h> const int buttonPinLeft = 2; // 左侧按钮连接到D2 const int buttonPinRight = 3; // 右侧按钮连接到D3 const int servoPin = 9; // 舵机信号线连接到D9 Servo myservo; int angle = 90; // 初始化角度为中间位置 bool isMoving = false; void setup() { pinMode(buttonPinLeft, INPUT_PULLUP); // 配置左侧按钮为输入模式，并启用内部上拉电阻 pinMode(buttonPinRight, INPUT_PULLUP); // 同理配置右侧按钮 myservo.attach(servoPin); // 连接舵机到指定引脚 myservo.write(angle); // 设定初始角度 } void loop() { if (!digitalRead(buttonPinLeft)) { // 如果按下左侧按钮 angle -= 5; // 减少当前角度 if (angle < 0) angle = 0; // 确保不超出最小范围 myservo.write(angle); // 更新舵机角度 delay(50); // 添加延迟防止抖动 } if (!digitalRead(buttonPinRight)) { // 如果按下右侧按钮 angle += 5; // 增加当前角度 if (angle > 180) angle = 180; // 确保不超出最大范围 myservo.write(angle); delay(50); } } ``` 上述代码允许用户通过按压不同的按钮调整舵机的角度。 --- #### 注意事项 1. 舵机的工作电压一般为 4.8V 至 6V，请勿超过其额定工作电压以免损坏设备。 2. 当前示例仅适用于单片伺服电机；对于多轴或多自由度应用需额外考虑逻辑设计。 3. 若供电不足可能导致舵机无法正常运行或者动作不稳定，建议外接电源适配器提供充足电流支持。 ---