LeGO-LOAM乌版图20.04
时间: 2025-03-06 14:38:24 浏览: 50
### 安装和配置 LeGO-LOAM
#### 一、环境准备
为了成功安装并运行LeGO-LOAM,在Ubuntu 20.04环境下需提前准备好必要的依赖项以及开发工具链。
确保已更新系统的软件包列表,并安装基本构建工具:
```bash
sudo apt update && sudo apt upgrade -y
sudo apt install build-essential cmake git wget -y
```
#### 二、安装 GTSAM 库
由于LeGO-LOAM的优化算法依赖于GTSAM库,因此需要按照如下步骤来完成此库的安装:
1. 使用Git克隆官方仓库至本地机器:
```bash
git clone --recursive https://bitbucket.org/gtborg/gtsam.git ~/gtsam
```
2. 创建并进入构建目录执行CMake命令进行编译安装过程:
```bash
cd ~/gtsam
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j$(nproc)
sudo make install
```
以上操作完成后即完成了GTSAM库的部署工作[^2]。
#### 三、获取与编译 LeGO-LOAM 源码
接下来就是针对LeGO-LOAM本身的设置流程:
1. 建立一个新的ROS workspace用于存放该项目源代码;
2. 利用Git版本控制系统拉取最新版LeGO-LOAM项目到workspace内指定路径下;
```bash
cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM.git .
```
3. 返回顶层目录并通过`catkin_make`指令触发整个工程的整体编译动作;
```bash
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash
```
至此,已完成LeGO-LOAM在Ubuntu 20.04平台上的全部准备工作。后续可根据实际应用场景调整参数设定或扩展功能模块以满足特定需求[^1]。
#### 四、验证安装成果
最后一步是对上述所有环节做一次全面检验,可以通过启动预设测试案例的方式来进行快速验证。具体方法可参照官方文档说明或者查阅相关社区论坛寻求帮助和支持。
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