ubantu18.04 xtdrone

### 安装和配置 XTDrone 的方法 为了在 Ubuntu 18.04 上成功安装并配置 XTDrone，可以遵循以下指南。这些步骤综合了多个参考资料中的建议。 #### 双系统的准备 如果尚未安装 Ubuntu 18.04，则需要先完成双系统安装过程。虽然具体教程较多，但推荐选择稳定可靠的方案来减少潜在问题的发生[^3]。 #### 常规依赖项的安装 在开始之前，确保已更新系统包管理器索引文件，并安装一些基础工具： ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade -y sudo apt install git wget curl build-essential cmake -y ``` #### ROS 和 PX4 的集成 XTDrone 需要与 ROS 和 PX4 结合使用才能发挥其功能。以下是具体的安装流程： ##### 安装 ROS Melodic 由于 Ubuntu 18.04 支持 ROS Melodic 版本，因此需按官方文档操作以正确部署 ROS 环境: ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add - sudo apt update sudo apt install ros-melodic-desktop-full -y source /opt/ros/melodic/setup.bash sudo rosdep init rosdep update ``` ##### 设置工作空间 创建一个新的 Catkin 工作区用于后续开发： ```bash mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ catkin_make source devel/setup.bash ``` ##### PX4 APM 安装 PX4 是无人机控制的核心框架之一，在此阶段也需要被引入到环境中： ```bash git clone https://github.com/PX4/Firmware.git src/Firmware cd src/Firmware git checkout v1.12.0 # 或者其他兼容版本号 DONT_RUN=1 make px4_sitl_default gazebo ``` #### CUDA 的可选支持 对于涉及 GPU 加速的应用场景（比如 SLAM），可能还需要额外安装 NVIDIA 提供的 CUDA Toolkit。这里给出基于 `dpkg` 方法的一个实例命令序列[^2]: ```bash wget https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/repos/ubuntu1804/x86_64/cuda-repo-ubuntu1804-11-2-local_11.2.0-460.27.04-1_amd64.deb sudo dpkg -i cuda-repo-ubuntu1804-11-2-local_11.2.0-460.27.04-1_amd64.deb sudo apt-key add /var/cuda-repo-<version>/7fa2af80.pub sudo apt-get update sudo apt-get install cuda -y ``` 注意替换 `<version>` 占位符为实际下载下来的 DEB 文件对应的编号部分。 #### Eigen 库定制化处理 针对某些特定需求，如视觉 SLAM 实验室项目里提到的情况，可能需要用到更高版本的 Eigen 数学库而非默认随系统附带的那个旧版本[^4]: ```bash wget https://gitlab.oceanobservatories.org/ooinet/eigen/-/archive/3.3.9/eigen-3.3.9.tar.gz tar xf eigen-3.3.9.tar.gz cd eigen-3.3.9 mkdir build && cd build cmake .. make -j$(nproc) sudo make install sudo cp -r /usr/local/include/eigen3 /usr/include/ ``` #### DBoW2 & G2O 组件构建 最后一步是编译两个重要的第三方开源程序——DBoW2 (词袋模型描述子匹配引擎) 和 g2o (图优化求解器)，它们共同构成了许多现代 VSLAM 系统的基础架构: ```bash # Clone repositories git clone --recursive https://github.com/dorian3d/DBoW2.git git clone --recursive https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git # Build DBoW2 cd DBoW2 mkdir build && cd build cmake .. && make -j$(nproc) # Install it locally into the catkin workspace cp -a ../lib/* ../../catkin_ws/devel/lib/ cp -a ../include/* ../../catkin_ws/devel/include/ # Repeat similar steps for g2o... cd ../../../g2o mkdir build && cd build cmake .. && make -j$(nproc) cp -a ../lib/* ../../catkin_ws/devel/lib/ cp -a ../include/* ../../catkin_ws/devel/include/ ``` 至此为止应该已经具备运行 XTDrone 所必需的一切软硬件条件了！