激光雷达 ros建图
时间: 2025-04-25 08:32:15 浏览: 39
### 使用 ROS 和激光雷达进行 SLAM 建图
#### 准备工作
为了成功完成基于激光雷达的 SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) 过程,需先确认硬件连接无误,并安装必要的软件包。对于 ROS2 版本而言,`ros2 run cartographer_ros offline_node` 可用于启动 Cartographer 节点[^1]。
#### 配置环境
确保已正确设置好 ROS 工作空间以及所需依赖项。针对特定传感器型号调整参数文件内的配置选项,比如扫描频率、角度范围等,这些都可能影响到最终的地图质量。Cartographer 提供了一系列预定义好的 launch 文件简化此过程。
#### 启动建图流程
通过命令行工具可以轻松发起一次新的建图会话:
```bash
ros2 launch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch.py
```
上述指令将会加载默认设定并初始化所有必需的服务和话题订阅者。如果希望自定义更多细节,则可以在调用时传递额外参数覆盖原有值。
#### 地图保存方法
当完成了满意的区域探索之后,利用 `map_server` 组件能够方便地导出当前构建成果至本地存储设备上。具体操作如下所示:
```bash
ros2 service call /map_saver/save_map std_srvs/srv/Empty "{}"
```
或者按照更传统的做法,在指定路径下创建一个新的地图文件:
```bash
rosrun map_server map_saver -f ~/my_saved_map
```
这一步骤同样适用于其他类型的传感器数据源所生成的地图对象[^3]。
#### 导航规划注意事项
考虑到实际应用场景中可能存在障碍物或其他不确定因素干扰正常行驶路线的选择,建议适当增加膨胀半径(`inflation_radius`)以增强安全性。不过需要注意的是,仅依靠 RGBD 相机难以获得理想的避障性能;相比之下,融合了激光测距仪的信息往往能带来更加稳定可靠的表现[^2]。
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