stm32四驱小车电机驱动
时间: 2025-05-19 15:13:27 浏览: 34
### STM32控制四驱小车电机驱动的相关资料与示例代码
#### 控制板硬件特性
所使用的机器人控制板具有丰富的外设接口,能够支持多类型的机器人结构设计。其具备4个带编码器的电机接口,可满足四轮独立驱动的需求[^1]。
#### 系统架构概述
基于STM32F103C8T6的核心处理器,该系统不仅实现了基本的电机驱动功能,还集成了传感器数据采集、自主导航算法以及无线通信模块。这些功能共同构成了完整的四轮小车控制系统[^2]。
#### 运动学解析与PID调节
对于不同类型的移动底座(如两轮差速或四轮驱动),需要设计特定的运动学解析函数来转换接收到的速度命令(`cmd_vel`)。此过程中涉及将线速度和角速度转化为具体的电机PWM信号输出。此外,在ROS环境中,可以通过串口实现主机与STM32之间的双向通信:一方面接收来自上位机的速度指令并执行相应的动作;另一方面反馈当前的位置状态用于路径规划及定位服务[^3]。
以下是适用于上述场景的一个简化版示例程序:
```c
#include "stm32f1xx_hal.h"
// 定义TIM通道对应的GPIO引脚
#define MOTOR1_IN1 GPIO_PIN_x, GPIO_PORT_x
#define MOTOR1_IN2 GPIO_PIN_y, GPIO_PORT_y
#define PWM_CHANNEL TIMx->CCRn
void Motor_Init(void){
__HAL_RCC_TIMx_CLK_ENABLE(); // 使能定时器时钟
__HAL_RCC_GPIOx_CLK_ENABLE(); // 使能GPIO端口时钟
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
// 配置IN1 IN2为推挽输出模式
GPIO_InitStruct.Pin = MOTOR1_IN1 | MOTOR1_IN2;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
HAL_GPIO_Init(GPIO_PORT_x, &GPIO_InitStruct);
}
void SetMotorSpeed(int speed){
if(speed >= 0){
HAL_GPIO_WritePin(MOTOR1_IN1_PORT, MOTOR1_IN1_PIN, GPIO_PIN_SET);
HAL_GPIO_WritePin(MOTOR1_IN2_PORT, MOTOR1_IN2_PIN, GPIO_PIN_RESET);
}
else{
HAL_GPIO_WritePin(MOTOR1_IN1_PORT, MOTOR1_IN1_PIN, GPIO_PIN_RESET);
HAL_GPIO_WritePin(MOTOR1_IN2_PORT, MOTOR1_IN2_PIN, GPIO_PIN_SET);
}
uint16_t abs_speed = (speed > 0)? speed : -speed;
if(abs_speed > MAX_PWM_VALUE) abs_speed = MAX_PWM_VALUE;
TIMx->CCRn = abs_speed; // 设置占空比
}
```
以上代码片段展示了如何初始化电机驱动电路,并通过改变PWM波形参数调整电机转速方向[^1]。
#### 数据交互流程
在实际项目中,通常会采用UART协议完成PC端软件界面或者嵌入式设备间的数据交换操作。例如当接收到一条包含目标前进距离的目标坐标信息后,则需计算得出对应各轮所需达到的具体旋转圈数进而设定合理的加减速曲线以平稳抵达终点位置附近停下等待进一步指示。
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问题
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