服务器安装isaac-gym
时间: 2025-06-07 21:08:52 浏览: 19
### 在 Ubuntu 20.04 服务器环境下安装 Isaac Gym
#### 准备工作
在开始之前,确保服务器已经配置好 NVIDIA GPU 和驱动程序支持 CUDA 计算。如果没有完成这些基础设置,则需要先按照官方文档完成硬件兼容性和驱动版本验证。
#### 安装桌面环境
由于服务器默认不带图形界面,而 Isaac Gym 可能会调用一些 GUI 库导致 `segmentation fault` 错误,因此建议安装轻量级桌面环境来解决此问题。执行以下命令以安装 Xubuntu 桌面环境[^3]:
```bash
sudo apt update && sudo apt install -y xubuntu-desktop
```
#### 下载与解压 Isaac Gym
访问 NVIDIA 官方网站下载最新版 Isaac Gym (Preview 4),链接如下:
[https://developer.nvidia.com/isaac-gym](https://developer.nvidia.com/isaac-gym)[^2]
下载完成后将其传输到服务器端,并使用 tar 命令进行解压缩:
```bash
tar -xzvf IsaacGym_Preview_4_Package.tar.gz
cd isaacgym/python/
```
#### 创建 Conda 虚拟环境并激活
创建一个新的 Conda 环境用于隔离依赖项,命名为 `isaac` 并切换至该环境操作:
```bash
conda create -n isaac python=3.8
source ~/anaconda3/etc/profile.d/conda.sh
conda activate isaac
```
注意这里假设 Anaconda 已经被正确安装;如果尚未安装,请先行完成其初始化过程[^1]。
#### 安装 Python 包及相关依赖
进入上述路径后运行 pip 来本地构建项目文件夹结构以便后续导入模块正常运作:
```bash
pip install -e .
```
这条指令将会把当前目录作为可编辑模式加入 site-packages 中去供其他脚本引用[^2]。
#### 测试安装效果
最后可以尝试启动几个简单的例子看看一切是否顺利无阻塞情况发生。比如加载一个预训练模型或者模拟器场景等等[^4]:
```python
import torch
from envs import *
env = LeggedRobotEnv()
obs = env.reset()
print(obs)
```
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