==> add_subdirectory(ars_radar) -- Could NOT find gps_msgs (missing: gps_msgs_DIR) -- Could not find the required component 'gps_msgs'. The following CMake error indicates that you either need to install the package with the same name or change your environment so that it can be found.

<think>好的，我现在要解决用户遇到的CMake错误：找不到gps_msgs组件的问题。用户给出的错误信息是“Could NOT find gps_msgs (missing: gps_msgs_DIR)”，这看起来和之前他们提供的引用中的base_local_planner和octomap_ros的情况类似。根据之前的例子，解决方法通常是安装对应的ROS包。 首先，我需要确认gps_msgs是否是一个ROS中的标准包。通常，ROS中的消息包命名遵循ros-<发行版>-<包名>的格式。用户的问题中没有提到ROS的发行版，比如Kinetic、Melodic或Noetic，所以可能需要用户自己确认发行版，或者给出通用的安装命令，让用户替换发行版名称。 比如，在引用1中，安装的是ros-kinetic-navigation，而引用2中是ros-melodic-octomap相关的包。因此，正确的安装命令应该根据用户的ROS版本进行调整。例如，如果用户使用的是Melodic，那么命令可能是sudo apt-get install ros-melodic-gps-msgs，如果存在的话。 不过，我需要先确认gps_msgs是否真的是ROS官方提供的包。有时候，某些消息包可能是第三方或用户自己编写的，这时候通过apt安装可能不行，需要从源码构建。如果用户自己开发了gps_msgs，可能需要将其工作空间添加到CMake的搜索路径中，或者正确设置catkin_make的环境变量。 但根据用户提供的错误信息，以及之前的例子，更可能的情况是gps_msgs是一个需要安装的ROS包。这时候应该建议用户尝试安装对应的包。如果apt中没有，可能需要添加PPA或者从源码安装。但一般情况下，常见的消息包应该可以通过apt安装。 比如，搜索一下ROS中的gps_msgs是否存在。在ROS的包索引中，可能存在类似gps_common这样的包，其中可能包含gps_msgs。例如，在Melodic中，是否有ros-melodic-gps-msgs或者类似的包？或者可能是在另一个包中，比如gps_umd的metapackage中？ 比如，通过查找，发现gps_msgs可能属于gps_umd仓库中的一部分。因此，用户可能需要安装ros-melodic-gps-umd或者对应的发行版包。例如，安装命令可能是： sudo apt-get install ros-<发行版>-gps-umd 然后，安装这个包后，可能就会包含gps_msgs。因此，在回答中，应该建议用户先确定发行版，然后安装对应的包。如果安装后仍然有问题，可能需要检查是否安装正确，或者需要将安装的包路径加入到CMake的搜索路径中。 总结解决步骤： 1. 确定ROS发行版（如Kinetic、Melodic、Noetic）。 2. 使用apt安装对应的gps_msgs包，可能属于gps_umd或其他包。 3. 如果不存在，可能需要从源码编译安装。 4. 确保安装后，工作区重新source环境变量，或者重新编译项目。 可能用户需要安装ros-<发行版>-gps-umd，或者ros-<发行版>-gps-common之类的包。比如，对于Melodic： sudo apt-get install ros-melodic-gps-umd 安装后，可能还需要重新运行catkin_make，并确保环境变量正确设置。此外，如果用户的工作空间没有正确包含安装的包路径，可能需要执行source /opt/ros/melodic/setup.bash之类的命令，或者在编译时确保依赖项正确声明。 如果上述方法不奏效，可能需要用户检查包的命名是否正确，是否存在拼写错误，或者是否有其他依赖项缺失。例如，某些情况下，包名可能略有不同，需要用户查找正确的包名。 另外，用户可能需要使用rosdep来安装依赖，例如运行rosdep install来安装缺失的依赖项。例如，在项目根目录运行： rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y 这可能自动安装缺少的包，包括gps_msgs。 但假设用户已经尝试过这些步骤，或者rosdep没有正确安装，那么手动安装是必要的。因此，综合这些情况，给出相应的步骤建议。</think>要解决CMake报错`Could NOT find gps_msgs (missing: gps_msgs_DIR)`，可按照以下步骤操作： ### 1. 安装ROS对应的gps_msgs包 **步骤：** - **确定ROS发行版**：通过命令`echo $ROS_DISTRO`查看当前ROS版本（如Kinetic、Melodic、Noetic等）[^1]。 - **安装包**：根据发行版执行命令： ```bash # 示例：Melodic版本 sudo apt-get install ros-melodic-gps-umd ``` 若`gps-umd`不可用，尝试替代包名如`ros-<发行版>-gps-common`或`ros-<发行版>-gps-msgs`。 ### 2. 验证安装路径 安装完成后，检查`gps_msgs`文件是否存在： ```bash # 检查头文件和消息定义 ls /opt/ros/<发行版>/include/ | grep gps_msgs ls /opt/ros/<发行版>/share/gps_msgs/msg/ ``` 若路径正确，CMake应能自动定位。 ### 3. 重新配置编译环境 - **刷新环境变量**： ```bash source /opt/ros/<发行版>/setup.bash ``` - **清理并重新编译**： ```bash rm -rf build/ devel/ # 若使用catkin_make catkin_make ``` ### 4. 若仍报错：手动指定路径 在CMakeLists.txt中添加搜索路径： ```cmake find_package(gps_msgs REQUIRED PATHS /opt/ros/<发行版>/share) ``` ### 5. 其他情况 - **源码编译安装**：若apt仓库无此包，需从源码安装： ```bash git clone https://github.com/swri-robotics/gps_umd.git cd gps_umd && catkin_make ```