fast-livo2录制数据包
时间: 2025-02-09 10:16:30 浏览: 104
### 使用 FAST-LIO2 录制数据包
为了使用 FAST-LIO2 录制数据包,可以采用 ROS 的 `rosbag` 工具来完成这一操作。以下是具体的操作方法:
#### 启动 FAST-LIO2 和 LiDAR 驱动程序
确保已经按照指导安装并配置好了 Livox_ros_driver[^2]。启动所需的节点以运行 FAST-LIO2 系统。
```bash
roslaunch livox_ros_driver livox_lidar.launch
roslaunch fast_lio lio_launch_file.launch
```
#### 开始录制数据包
通过命令行工具 `rosbag record` 来指定需要保存的话题列表,从而创建一个新的 bag 文件用于存储传感器的数据流和其他相关信息。
```bash
rosbag record /livox/lidar /odom /tf /map ...
```
这里 `/livox/lidar`, `/odom`, `/tf`, `/map` 是一些可能感兴趣的主题名称;实际应用中应当依据具体的 FAST-LIO2 设置调整这些主题名。
停止记录可以通过按下 Ctrl+C 或者发送 SIGINT 信号给 rosbag 进程实现。这会自动关闭当前 session 并将所有已捕获的信息写入磁盘上的 .bag 文件内。
#### 回放录制的数据包
当希望测试算法性能或是离线处理收集到的数据时,可利用如下指令加载之前生成的 bag 文件,并重播其中的内容供其他订阅者消费。
```bash
rosbag play your_recorded_data.bag
```
阅读全文
相关推荐
















