#ifndef ARS_RADAR_H_ #define ARS_RADAR_H_ #include <ros/ros.h> #include <string> #include <vector> #include <thread> //#include"gps_msgs/gpsUtm.h" #include <can_msgs/Object.h> #include <can_msgs/ObjectArray.h> #include <can_msgs/FrameArray.h> #include <jsk_recognition_msgs/BoundingBox.h> #include <jsk_recognition_msgs/BoundingBoxArray.h> #include <pcl/point_cloud.h> #include <pcl_conversions/pcl_conversions.h> #include <sensor_msgs/PointCloud2.h> #include <diagnostic_msgs/DiagnosticStatus.h> #include <cmath> #include <unordered_map> class ArsRadar { public: ArsRadar(); ~ArsRadar(){ pthread_rwlock_destroy(&egoSpeedLock); pthread_rwlock_destroy(&countLock); }; bool init(); void run(); private: void sendMsgToArs(const ros::TimerEvent&); void configArs(const ros::TimerEvent&); void canMsg_callback(const can_msgs::FrameArray::ConstPtr& msg); //void gps_callback(const gps_msgs::gpsUtm::ConstPtr& msg); void parse_msg(const can_msgs::Frame &frame, int index, int n); void pubBoundingBoxArray(); enum Cluster_DynProp { Target_Move = 0, //移动 Target_Static = 1, //静止 Target_Come = 2, //来向 Target_May_Static = 3, //可能静止 Target_Unknow = 4, //未知 Target_Across = 5, //横穿 Target_Across_Static = 6, //横穿静止 Target_Stop = 7 //停止 }; typedef struct _Info { std::string type; uint8_t r; uint8_t g; uint8_t b; _Info(const std::string& t, uint8_t _r, uint8_t _g, uint8_t _b) { type = t; r = _r; g = _g; b = _b; } }Info; std::vector<Info> Infos; private: ros::Subscriber sub_can_; // 订阅can分析仪消息 ros::Subscriber sub_gps_; ros::Publisher pub_can_; // 向can分析仪发布消息 ros::Publisher pub_can_config; // 向can分析仪发布配置消息 ros::Publisher pub_object_; // 发布离我最近的障碍物消息 ros::Publisher pub_objects_; // 发布所有障碍物消息 ros::Publisher pub_cloud_; // 发布点云消息 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB> cloud; pcl::PointXYZRGB point; sensor_msgs::PointCloud2 output; std::string from_can_topic_; std::string to_can_topic_; std::string gpsUtm_topic; can_msgs::ObjectArray ars_objects_; can_msgs::Object ars_object_; can_msgs::Object ars_object_car; bool is_sendMsgToArs_; ros::Timer timer_1, timer_2; std::unordered_map<int, int> MapObjectId2indexInObjectArray; double egoSpeed; // m/s double yawRate; // deg/s pthread_rwlock_t egoSpeedLock, countLock; int readCount; }; #endif 跟据以上代码推出gps_msgs/gpsUtm.h的头文件代码

<think>好的，我现在需要根据用户提供的C++头文件代码，推断出`gps_msgs/gpsUtm.h`的内容。首先，我要仔细分析用户提供的代码，找到所有与`gps_msgs/gpsUtm.h`相关的线索。 首先，用户提供的代码中有这样一行注释掉的包含指令： ```cpp //#include"gps_msgs/gpsUtm.h" ``` 这说明`gpsUtm.h`是`gps_msgs`包中的一个头文件，用于定义某个消息类型。接下来，在代码的`ArsRadar`类中，有一个回调函数的声明也被注释掉了： ```cpp //void gps_callback(const gps_msgs::gpsUtm::ConstPtr& msg); ``` 这表明`gps_msgs::gpsUtm`是一个消息类型，可能是一个结构体或类，用于传递GPS的UTM坐标信息。回调函数的参数类型为`ConstPtr`，说明这是ROS的消息类型，通常由`rosmsg`或`genmsg`工具生成，包含`ConstPtr`类型的智能指针。 接下来，我需要确定`gpsUtm`消息的结构。UTM（通用横轴墨卡托投影）坐标通常包括东坐标（easting）、北坐标（northing）、高度（altitude）、区域号（zone）和是否在北半球（north）等信息。因此，`gpsUtm`消息可能包含这些字段。 另外，查看代码中的其他部分，比如`can_msgs`和`jsk_recognition_msgs`的使用，可以推断出`gpsUtm`消息可能也遵循ROS消息的标准结构，即包含头文件（`std_msgs/Header.h`）和一些数据字段。 可能的字段包括： - `header`：类型为`std_msgs/Header`，包含时间戳和坐标系信息。 - `easting`：浮点型，表示东坐标。 - `northing`：浮点型，表示北坐标。 - `altitude`：浮点型，可选，表示高度。 - `zone`：字符串或整型，表示UTM区域号，如"50S"。 - `north`：布尔型，表示是否位于北半球。 此外，消息可能还包含其他字段，如速度、方向等，但根据回调函数的使用场景（可能用于获取车辆的位置信息），基本的位置信息可能已足够。 需要验证是否存在其他依赖。例如，在用户代码中，`gps_callback`可能用于获取车辆自身的UTM坐标，进而用于雷达数据的处理。因此，消息结构应足够包含定位所需的基本信息。 综合以上分析，可以推断`gps_msgs/gpsUtm.h`可能定义如下的消息结构： ```cpp #include <std_msgs/Header.h> namespace gps_msgs { struct gpsUtm { std_msgs::Header header; double easting; double northing; double altitude; std::string zone; bool north; // 可能还有其他的字段如速度、方向等，但根据使用情况可能不需要 }; } // namespace gps_msgs ``` 不过，需要确认数据类型是否正确。例如，`zone`有时可能用整数和字符组合表示，比如区域编号和纬度带字母。例如，"50S"中的50是区域编号，S表示南半球。这种情况下，可能需要将区域分为数字和字母两部分，或者统一用字符串存储。 另外，检查是否存在其他常见字段，如时间戳已经包含在`header`中，所以可能不需要重复。此外，UTM坐标通常不包括速度信息，速度可能由其他传感器（如IMU或CAN总线）提供，因此`gpsUtm`消息可能仅包含位置信息。 因此，最终的头文件可能如下： ```cpp #ifndef GPS_MSGS_GPSUTM_H #define GPS_MSGS_GPSUTM_H #include <std_msgs/Header.h> namespace gps_msgs { class gpsUtm { public: std_msgs::Header header; double easting; double northing; double altitude; std::string zone; // 例如 "50T" bool north; // 是否在北半球 // 可能有其他字段如质量指标等 }; } // namespace gps_msgs #endif // GPS_MSGS_GPSUTM_H ``` 不过，在ROS中，消息通常使用`.msg`文件定义，然后生成对应的头文件。因此，正确的做法是参考ROS的标准消息结构。例如，`nav_msgs/Odometry`包含位姿和协方差，但这里的情况是自定义的`gps_msgs`包中的消息。 由于用户代码中被注释的部分引用了`gps_msgs::gpsUtm::ConstPtr`，说明该消息可能使用了ROS的生成宏，例如`DEFINE_CLASS`或者通过`ADD_MESSAGE`生成。因此，正确的头文件应该包含生成的类定义，可能包括数据成员和序列化/反序列化方法。 不过，作为用户需要推断的头文件，可能需要按照ROS消息的常规结构来编写。例如，类似以下结构： ```cpp #ifndef GPS_MSGS_GPSUTM_H #define GPS_MSGS_GPSUTM_H #include <ros/types.h> #include <ros/serialization.h> #include <std_msgs/Header.h> #include <string> namespace gps_msgs { struct gpsUtm { gpsUtm() : easting(0.0), northing(0.0), altitude(0.0), north(false) {} std_msgs::Header header; double easting; double northing; double altitude; std::string zone; bool north; typedef boost::shared_ptr<gpsUtm> Ptr; typedef boost::shared_ptr<gpsUtm const> ConstPtr; }; // struct gpsUtm } // namespace gps_msgs #endif ``` 这里需要注意，ROS消息生成的类通常会有序列化和反序列化的支持，以及`Ptr`和`ConstPtr`的类型定义。因此，正确的头文件需要包含这些内容。但如果是用户自定义的消息，可能需要更简化的结构，具体取决于实际包的定义。 总结，根据用户提供的代码中的使用情况，`gpsUtm.h`应该包含UTM坐标的基本字段，如东、北、高度、区域和半球信息，同时包含ROS的标准头文件和消息结构。</think>根据代码中的线索，可以推断`gps_msgs/gpsUtm.h`头文件应包含UTM坐标消息的定义。以下是基于ROS消息规范的合理推断： ```cpp #ifndef GPS_MSGS_GPSUTM_H #define GPS_MSGS_GPSUTM_H #include <std_msgs/Header.h> namespace gps_msgs { struct gpsUtm { // 必须包含的Header（时间戳和坐标系） std_msgs::Header header; // UTM基本坐标参数 double easting; // 东向坐标（单位：米） double northing; // 北向坐标（单位：米） double altitude; // 高度（单位：米，可选） // UTM区域标识 std::string zone; // 区域编号+纬度带字母（如"50T"） bool is_north; // 是否位于北半球 }; // ROS消息要求的智能指针类型定义 typedef boost::shared_ptr<gpsUtm> gpsUtmPtr; typedef boost::shared_ptr<gpsUtm const> gpsUtmConstPtr; } // namespace gps_msgs #endif // GPS_MSGS_GPSUTM_H ``` ### 关键字段解析： 1. **`header`** - 类型：`std_msgs::Header` - 作用：包含时间戳和坐标系信息，用于数据同步和坐标转换。 2. **`easting` 和 `northing`** - 类型：`double` - 单位：米 - 作用：UTM投影下的平面坐标值。 3. **`altitude`** - 类型：`double` - 单位：米 - 作用：海拔高度（根据实际需求可能被注释掉）。 4. **`zone`** - 类型：`std::string` - 示例：`"50T"` - 作用：UTM区域编号（1-60）加纬度带字母（C-X）。 5. **`is_north`** - 类型：`bool` - 作用：标识点是否位于北半球（避免`zone`字段重复编码南北信息）。 ### 设计依据： 1. **ROS消息规范** - 使用`std_msgs/Header`保证兼容性。 - 通过`typedef`定义`ConstPtr`以满足回调函数参数类型。 2. **UTM坐标系统特性** - UMD坐标需明确区域划分，故`zone`字段不可或缺。 - 分离`is_north`可简化坐标处理逻辑。 3. **代码上下文线索** - 原代码中`gps_callback`可能用于获取自车位置，因此消息需包含完整的定位信息。