sudo apt-get update --fix-missing 忽略:1 http://archive.ubuntu.com/ubuntu-ports jammy InRelease 忽略:2 http://archive.ubuntu.com/ubuntu-ports jammy-updates InRelease 获取:3 http://packages.ros.org/ros2/ubuntu jammy InRelease [4,682 B] 忽略:4 http://archive.ubuntu.com/ubuntu-ports jammy-backports InRelease 错误:5 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu jammy InRelease 403 Forbidden [IP: 101.6.15.130 80] 错误:3 http://packages.ros.org/ros2/ubuntu jammy InRelease 由于没有公钥，无法验证下列签名： NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654 忽略:6 http://archive.ubuntu.com/ubuntu-ports jammy-security InRelease 错误:7 http://archive.ubuntu.com/ubuntu-ports jammy Release 404 Not Found [IP: 91.189.91.82 80] 错误:8 http://archive.ubuntu.com/ubuntu-ports jammy-updates Release 404 Not Found [IP: 91.189.91.82 80] 错误:9 http://archive.ubuntu.com/ubuntu-ports jammy-backports Release 404 Not Found [IP: 91.189.91.82 80] 错误:10 http://archive.ubuntu.com/ubuntu-ports jammy-security Release 404 Not Found [IP: 91.189.91.82 80] 正在读取软件包列表... 完成 E: 无法下载 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu/dists/jammy/InRelease 403 Forbidden [IP: 101.6.15.130 80] E: 仓库 “http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu jammy InRelease” 的签名不再生效。 N: 无法安全地用该源进行更新，所以默认禁用该源。 N: 参见 apt-secure(8) 手册以了解仓库创建和用户配置方面的细节。 W: GPG 错误：http://packages.ros.org/ros2/ubuntu jammy InRelease: 由于没有公钥，无法验证下列签名： NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654 E: 仓库 “http://packages.ros.org/ros2/ubuntu jammy InRelease” 没有数字签名。 N: 无法安全地用该源进行更新，所以默认禁用该源。 N: 参见 apt-secure(8) 手册以了解仓库创建和用户配置方面的细节。 E: 仓库 “http://archive.ubuntu.com/ubuntu-ports jammy Release” 没有 Release 文件。 N: 无法安全地用该源进行更新，所以默认禁用该源。 N: 参见 apt-secure(8) 手册以了解仓库创建和用户配置方面的细节。 E: 仓库 “http://archive.ubuntu.com/ubuntu-ports jammy-updates Release” 没有 Release 文件。 N: 无法安全地用该源进行更新，所以默认禁用该源。 N: 参见 apt-secure(8) 手册以了解仓库创建和用户配置方面的细节。 E: 仓库 “http://archive.ubuntu.com/ubuntu-ports jammy-backports Release” 没有 Release 文件。 N: 无法安全地用该源进行更新，所以默认禁用该源。 N: 参见 apt-secure(8) 手册以了解仓库创建和

<think>好的，我现在要解决用户在Ubuntu系统中使用apt-get更新时遇到的三个问题：403 Forbidden错误、NO_PUBKEY公钥缺失以及jammy Release文件不存在的问题。用户还提到他们使用的是ROS 2和清华大学的TUNA镜像源。我需要逐步分析每个问题的可能原因，并提供对应的解决方案。 首先，403 Forbidden错误通常与网络连接或权限有关。可能的情况是镜像源配置错误，或者服务器拒绝了访问。用户提到了清华大学的TUNA镜像源，所以需要检查源的URL是否正确，是否有拼写错误，或者镜像源是否暂时不可用。另外，用户可能没有正确配置ROS 2的仓库，导致访问被拒。 接下来是NO_PUBKEY的问题，这个错误通常是因为系统缺少对应的GPG公钥，无法验证软件包的签名。每个仓库都需要对应的公钥来验证其发布的软件包。用户提到的F42ED6FBAB17C654这个公钥，需要确定这个公钥属于哪个仓库，特别是ROS 2的相关仓库。可能需要手动下载并添加这个公钥到apt的密钥链中。 第三个问题是jammy Release文件不存在。Ubuntu 22.04的代号是jammy，所以这可能意味着在配置的软件源中，某些仓库的版本或路径不正确，导致系统找不到对应的Release文件。需要检查/etc/apt/sources.list和/etc/apt/sources.list.d/下的相关文件，确认仓库的发行版代号是否正确，是否与系统版本匹配，同时也要确认清华镜像源是否支持ROS 2的仓库，或者路径是否配置正确。 现在，我需要将这些分析转化为具体的解决步骤： 对于403 Forbidden错误： 1. 检查镜像源配置是否正确，尤其是ROS 2和Ubuntu主仓库的URL是否正确。 2. 确认是否使用了正确的协议（http/https），有时候更换协议可以解决问题。 3. 检查网络连接是否正常，是否有防火墙或代理设置导致的问题。 对于NO_PUBKEY： 1. 使用apt-key命令手动添加缺失的公钥。例如：sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654 2. 如果无法通过keyserver获取，可能需要从其他来源导入公钥。 对于jammy Release文件不存在： 1. 检查所有软件源中的发行版代号是否为jammy，特别是ROS 2的仓库是否配置正确。 2. 确认清华镜像源是否包含ROS 2的软件包，可能需要调整仓库的路径。 3. 暂时更换为官方源进行测试，以确定是否是镜像源的问题。 另外，用户提到了清华大学的镜像源，可能需要检查清华镜像站上关于ROS 2的配置说明，确保按照他们的文档正确配置。例如，ROS 2的仓库可能需要特定的路径结构，而不仅仅是Ubuntu的主仓库。 综合这些步骤，我需要给出具体的命令行操作，例如修改源文件、添加GPG密钥、清理apt缓存等。同时，需要提醒用户在操作前备份原有配置，以防万一。可能还需要分步指导用户检查每个环节，确保问题逐一解决。</think>### 分步解决方案 #### 1. 修复403 Forbidden错误 403错误通常由镜像源配置错误或服务器权限问题引起。按以下步骤排查： - **检查镜像源配置** 确认`/etc/apt/sources.list`和`/etc/apt/sources.list.d/ros2.list`中清华大学源的URL是否正确。 ROS 2 Humble的清华镜像源格式应为： ```bash deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu jammy main ``` 若路径拼写错误或协议不匹配（如http/https混淆），需修正后保存文件[^1]。 - **测试网络连通性** 执行以下命令验证镜像源是否可达： ```bash curl -I https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu ``` 若返回403，可能是镜像源临时故障，建议稍后重试或暂时切换为官方源。 #### 2. 修复NO_PUBKEY公钥缺失 GPG密钥缺失会导致包验证失败。通过以下步骤添加公钥： - **手动导入密钥** ```bash sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-keys F42ED6FBAB17C654 ``` 若密钥服务器访问超时，可尝试其他服务器如`hkp://pgp.mit.edu:80`。 - **直接下载密钥文件（备用方案）** 从ROS官方获取密钥并导入： ```bash wget -qO- https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add - ``` #### 3. 修复jammy Release文件不存在 此问题通常由仓库路径或版本号不匹配导致： - **修正仓库发行版代号** 检查所有`.list`文件中是否将发行版标记为`jammy`（Ubuntu 22.04的代号），例如： ```bash deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu jammy main restricted universe multiverse ``` - **清理APT缓存并重试** ```bash sudo rm -rf /var/lib/apt/lists/* sudo apt clean sudo apt update ``` #### 4. 综合验证 完成上述操作后执行： ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade -y ``` 若仍报错，建议暂时禁用ROS 2源，逐步排查问题仓库。 --- ### 相关问题 1. 如何为Ubuntu添加自定义APT仓库？ 2. ROS 2 Humble的镜像源如何配置？ 3. 如何修复`The repository '...' does not have a Release file`错误？ : 引自ROS2安装过程中常见的GPG密钥问题解决方案。