open3d同一视窗怎么连续显示点云

### 实现 Open3D 同一窗口连续显示多个点云 为了实现在同一视窗中连续显示多个点云，可以采用如下方法： 通过 `open3D` 库中的 `Visualizer` 类来创建一个可视化的窗口，在这个窗口里不断更新并添加新的点云数据。具体来说，对于每一帧新获取的点云及其对应的变换矩阵（即旋转和平移），先将其转换至统一的世界坐标系下再进行渲染。 以下是基于 Python 的代码示例，展示了如何利用 `open3D` 来完成这一操作[^1]： ```python import open3d as o3d import numpy as np def update_point_cloud(vis, pcd_data_list): """ 更新点云函数 参数: vis (o3d.visualization.Visualizer): 可视化对象. pcd_data_list (list of tuple[np.ndarray, np.ndarray]): 存储着每一点云与其相应变换矩阵的数据列表, 其中第一个元素为点云数组，第二个元素为其变换矩阵. 返回: None """ for idx, (points, transform_matrix) in enumerate(pcd_data_list): # 创建一个新的 PointCloud 对象 point_cloud = o3d.geometry.PointCloud() # 设置点的位置 point_cloud.points = o3d.utility.Vector3dVector(points) # 将当前点云应用给定的姿态变化 point_cloud.transform(transform_matrix) if idx == 0: # 如果是第一次，则初始化可视化器的内容 vis.add_geometry(point_cloud) else: # 非首次则只做更新处理而不重新添加几何体 vis.update_geometry(point_cloud) # 控制视角刷新频率 vis.poll_events() vis.update_renderer() if __name__ == "__main__": # 初始化可视化环境 visualizer = o3d.visualization.Visualizer() visualizer.create_window(window_name='Continuous Point Cloud Display') try: while True: # 假设此处有一个循环读取PCD文件的过程， # 并且已经得到了一系列经过时间同步后的点云以及它们各自的姿态信息 example_pcds_and_poses = [ ( np.random.rand(1000, 3), # 示例随机生成的一千个三维点作为单帧点云 [[np.cos(i / 18.), -np.sin(i / 18.), 0., i * .5], [np.sin(i / 18.), np.cos(i / 18.), 0., 0.], [0., 0., 1., 0.], [0., 0., 0., 1.]] # 简易模拟的旋转变换加上平移向量构成的整体刚体运动模型 ) for i in range(9)] update_point_cloud(visualizer, example_pcds_and_poses) # 添加适当延时以控制播放速度 time.sleep(.1) except KeyboardInterrupt: pass finally: visualizer.destroy_window() ``` 此段程序会持续在一个固定的窗口内展示随时间序列演进的不同位置上的点云集合，并允许观察者直观评估这些点云之间的相对关系及整体轨迹特征[^2]。